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申请/专利权人：至星(北京)信息技术有限公司

摘要：本公开实施例提供一种车辆横摆力矩的确定方法、装置、设备和介质。方法包括：根据车辆的实时车速和实时前轮转角确定前馈横摆力矩和参考横摆角速度；获取跟踪横摆角速度；基于参考横摆角速度和跟踪横摆角速度确定横摆角速度偏差；基于横摆角速度偏差和饱和函数边界层厚度，确定连续滑模控制器中饱和函数的输出值，并基于输出值确定附加横摆角加速度；基于附加横摆角加速度和车辆的转动惯量计算附加横摆力矩；求取前馈横摆力矩和附加横摆力矩之和，作为用于控制车辆的控制横摆力矩。基于连续滑模控制器的控制方法能够较为准确地附加横摆力矩，将其和基于前馈车辆二自由度模型确定的前馈横摆力矩相加，得到的控制横摆力矩较为准确。

主权项：1.一种车辆横摆力矩的确定方法，其特征在于，包括：基于车辆线性二自由度模型，根据车辆的实时车速和实时前轮转角确定前馈横摆力矩；以及确定参考横摆角速度；获取对车辆进行运动跟踪确定的跟踪横摆角速度；基于所述参考横摆角速度和所述跟踪横摆角速度确定横摆角速度偏差；基于所述横摆角速度偏差和饱和函数边界层厚度，确定连续滑模控制器中饱和函数的输出值，并基于所述输出值确定附加横摆角加速度；基于所述附加横摆角加速度和所述车辆的转动惯量计算附加横摆力矩；求取所述前馈横摆力矩和所述附加横摆力矩之和，作为用于控制所述车辆的控制横摆力矩；所述连续滑模控制器为抗积分饱和滑模控制器，所述抗积分饱和滑模控制器还包括积分误差跟踪函数；所述基于所述横摆角速度偏差和饱和函数边界层厚度，确定连续滑模控制器中饱和函数的输出值，包括：基于所述横摆角速度偏差和所述饱和函数边界层厚度，根据所述积分误差跟踪函数计算得到误差变量；基于所述误差变量和所述饱和函数边界层厚度，确定所述饱和函数的输出值；所述积分误差跟踪函数为；所述基于所述误差变量和所述饱和函数边界层厚度，确定所述饱和函数的输出值，包括：在所述误差变量的情况下，所述饱和函数的输出值为；在所述误差变量的情况下，所述饱和函数的输出值为；其中：为所述误差变量，为所述横摆角速度偏差，为误差积分，为误差积分的控制系数，为所述饱和函数边界层厚度，为所述误差积分的微分，为饱和函数的输出值。

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