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申请/专利权人：探维科技(苏州)有限公司
摘要：本公开涉及一种移动主体及其可行驶区域的检测方法和装置，该移动主体可行驶区域的检测方法包括：对待处理点云进行目标检测和一般障碍物检测，分别得到检测结果，并将两种检测结果融合，得到融合结果；基于融合结果进行边的拆解，得到拆解结果；基于拆解结果，确定移动主体贴边行驶对应的待优化区域；基于移动主体的通行宽度对待优化区域进行优化，得到优化后的可行驶区域。由此，得到了基于移动主体的通行宽度的贴边的可行驶区域，能够提升可行驶区域的精确性与合理性。
主权项：1.一种移动主体可行驶区域的检测方法，其特征在于，包括：对待处理点云进行目标检测和一般障碍物检测，分别得到检测结果，并将两种所述检测结果融合，得到融合结果；基于所述融合结果进行边的拆解，得到拆解结果；基于所述拆解结果，确定所述移动主体贴边行驶对应的待优化区域；基于所述移动主体的通行宽度对所述待优化区域进行优化，得到优化后的可行驶区域；其中，所述融合结果包括保留的至少一个目标检测结果和保留的至少一个一般障碍物检测结果；所述基于所述融合结果进行边的拆解，得到拆解结果，包括：将保留的至少一个所述目标检测结果进行拆解，得到第一类拆解结果；以及将保留的至少一个所述一般障碍物检测结果进行拆解，得到第二类拆解结果；所述拆解结果包括所述第一类拆解结果和所述第二类拆解结果；所述目标检测结果包括规则矩形，将保留的目标检测结果分别进行拆解，得到第一类拆解结果，包括：针对保留的每个目标检测结果，获取所述规则矩形的原始信息；所述规则矩形的原始信息包括所述规则矩形的中心点位置、长、宽、高以及朝向；基于所述规则矩形的原始信息，确定鸟瞰视角下的所述规则矩形的顶点，以及参考朝向与目标朝向之间的旋转矩阵；基于所述鸟瞰视角下的所述规则矩形的顶点以及所述旋转矩阵，将所述顶点绕目标中心点旋转，得到目标朝向对应的顶点；基于所述目标朝向对应的顶点，确定各边；所述第一类拆解结果包括所述规则矩形的各边。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 探维科技(苏州)有限公司 移动主体及其可行驶区域的检测方法和装置
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