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申请/专利权人：浙江力扬威亚智能装备有限公司

摘要：本发明公开了一种工件视觉自检矫正加工流水线，工件视觉自检矫正加工流水线包括：机器人装置；位于机器人装置运动范围内的供料装置、视觉装置和至少一台加工设备，供料装置位于视觉装置的拍摄范围内。视觉装置包括一摄像组件和一控制模块，控制模块包括3D控制单元和2D控制单元，3D控制单元或2D控制单元中的一者控制摄像组件拍摄工件的图像信息，控制模块基于图像信息生成工件的控制参数；机器人装置基于控制模块输出的控制参数抓取工件至加工设备。视觉装置根据不同工序的图像信息要求灵活切换3D控制单元或2D控制单元，以使3D控制单元或2D控制单元控制摄像组件对应采集工件在不同参数要求下的图像信息，采集效果好。

主权项：1.一种工件视觉自检矫正加工流水线，其特征在于，所述工件视觉自检矫正加工流水线包括：机器人装置；位于所述机器人装置运动范围内的供料装置、视觉装置和至少一台加工设备，所述供料装置位于所述视觉装置的拍摄范围内；所述视觉装置包括一摄像组件和一控制模块，所述控制模块包括3D控制单元和2D控制单元，所述3D控制单元或2D控制单元中的一者控制所述摄像组件拍摄工件的图像信息，所述控制模块基于图像信息生成工件的控制参数；所述机器人装置基于所述控制模块输出的控制参数抓取工件至所述加工设备；所述视觉装置包括安装架和伸缩活动连接于所述安装架的拍摄架，所述摄像组件固定于所述安装架，所述供料装置位于所述摄像组件的拍摄方向，所述拍摄架处于所述供料装置和所述摄像组件之间，所述拍摄架在所述摄像组件处于所述2D控制单元控制时伸出所述安装架；所述2D控制单元采集摆放于所述拍摄架的工件的平面图像信息，所述控制模块基于所述平面图像信息提取工件的平面轮廓信息和方位信息，所述控制模块与所述机器人装置通信连接；所述供料装置用于堆放离散分布的多个工件，所述3D控制单元控制所述摄像组件采集所述供料装置所摆放工件的立体图像信息，所述控制模块基于所述立体图像信息提取其中一个工件的三维立体信息；所述加工设备包括用于钻孔或铣削加工的钻铣设备，所述钻铣设备设置有刀盘装置、探测装置和装夹装置，所述探测装置朝向所述装夹装置方向并与所述控制模块通信连接；所述探测装置包括探测驱动件和安装于所述探测驱动件的探头组件，所述探头组件用于探测所述工件的多个探测点，所述控制模块基于所述探头组件在工件的多个探测点的探测参数和所述摄像组件所采集的图像信息生成修正参数，所述刀盘装置设置有加工刀具，所述加工刀具基于所述修正参数加工工件。

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