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申请/专利权人：重庆金山医疗机器人有限公司
摘要：本发明公开了一种手术机器人主手及从手控制方法,其中主手包括彼此垂直的第一主手模组、第二主手模组和第三主手模组；所述第一主手模组和第二主手模组之间通过第一主手臂连接；所述第三主手模组和第二主手模组之间通过第二主手臂连接；所述第三主手模组通过第三主手臂可与机器人的第四主手模组固定；所述第一主手模组可与主控制器连接；所述第一主手模组、第三主手模组和第二主手模组内设置有关节模组。本发明的手术机器人主手结构简单紧凑，可实现更高精度的手术操作；并且控制中心的数据计算简单，能有效提高主从映射频率，手术反映灵敏。
主权项：1.一种手术机器人主手,其特征是:包括彼此垂直的第一主手模组100、第二主手模组200和第三主手模组300；所述第一主手模组100和第二主手模组200之间通过第一主手臂400连接；所述第三主手模组300和第二主手模组200之间通过第二主手臂500连接；所述第三主手模组300通过第三主手臂600与机器人的第四主手模组固定；所述第一主手模组100的输出端与主控制器700连接；所述第一主手模组100、第三主手模组300和第二主手模组200内设置有关节模组800；所述第一主手臂400包括彼此固定的第一臂401和第二臂403，所述第一臂401与所述第一主手模组100的壳体倾斜连接，所述第二臂403与第二主手模组200的输出端基本垂直连接，所述第一臂401和第二臂403的夹角为110°；所述第二主手臂500包括彼此固定的第四臂501和第五臂503，所述第四臂501与所述第二主手模组200的壳体倾斜连接，所述第五臂503与所述第三主手模组300的输出端基本垂直连接，所述第四臂501和第五臂503的夹角为110°；所述第三主手臂600包括彼此固定的第七臂601和第八臂603，所述第七臂601与所述第四主手模组700＇基本垂直连接，所述第八臂603与所述第三主手模组300的壳体倾斜连接，第七臂601和第八臂603的夹角为110°。
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权利要求：
百度查询： 重庆金山医疗机器人有限公司 手术机器人主手
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