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申请/专利权人：山东省农业机械科学研究院
摘要：本实用新型属于农业生产器械技术领域，具体是一种球状蔬果采摘执行器，包括固定座、驱动机构、安装座和抓取部，所述驱动机构安装到固定座上；所述抓取部包括多组呈环形布置的夹爪机构，所述夹爪机构包括连杆传动机构、下指和上指，所述下指的下端铰接在安装座上、上端与上指的下端铰接，所述上指的下端还另铰接于连杆传动机构，所述连杆传动机构由驱动机构带动动作使夹爪机构张开或闭合实现抓取采摘。该执行器的夹爪机构改进了传统的多关节采摘末端执行器，减少了指关节数，增大了与果实包络的接触面，提高了抓取的可靠性。
主权项：1.一种球状蔬果采摘执行器，其特征在于：包括固定座（13）、驱动机构、安装座（21）和抓取部，所述驱动机构安装到固定座（13）上；所述抓取部包括多组呈环形布置的夹爪机构，所述夹爪机构包括连杆传动机构、下指（16）和上指（1），所述下指（16）的下端铰接在安装座（21）上、上端与上指（1）的下端铰接，所述上指（1）的下端还另铰接于连杆传动机构，所述连杆传动机构由驱动机构带动动作使夹爪机构张开或闭合实现抓取采摘；所述驱动机构包括电机（15）、支撑杆组（8）、升降平台（10）和丝杠螺母（14），所述电机（15）安装在固定座（13）上，所述支撑杆组（8）竖直设置且其下端固装在固定座（13）上、上端固装安装座（21），升降平台（10）可滑动的套设于支撑杆组（8）上，电机（15）驱动丝杠螺母（14）以带动升降平台（10）上下滑动；所述连杆传动机构包括连杆Ⅰ（6）、连杆Ⅱ（7）和连杆Ⅲ（9），所述连杆Ⅰ（6）的下端、连杆Ⅱ（7）外端和连杆Ⅲ（9）的上端铰接于同一处，连杆Ⅱ（7）的内端与下指（16）的下端铰接于安装座（21）的同一处，连杆Ⅲ（9）的下端铰接于升降平台（10）上。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东省农业机械科学研究院 一种球状蔬果采摘执行器
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