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申请/专利权人：大连理工大学人工智能大连研究院;大连理工大学;大连天华智能科技有限公司
摘要：本发明涉及一种基于地面点云维度递归的激光扫描空间参数标定方法，包括如下步骤：选择地面特征明显且无动态干扰的环境，分别在静止状态下、动态旋转状态下采集点云数据和编码器的角度数据；对点云数据和角度数据进行预处理；估计空间参数的初值；利用估计的空间参数的初值，构建估计针对全部点云数据空间参数的残差优化问题。本发明高效且准确地估计和优化了各个空间参数，准确的初值使得整个优化过程在保证高精度的同时大幅度地提升了收敛速度。得益于该方法的高精度和高效率，移动机器人在使用该外旋转式激光扫描系统参与定位与建图任务或者无人巡检任务时可深层次地融合旋转云台的编码器数据，获得更优秀的位姿估计和建图效果。
主权项：1.一种基于地面点云维度递归的激光扫描空间参数标定方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.选择地面特征明显且无动态干扰的环境，分别在静止状态下、动态旋转状态下采集点云数据和编码器的角度数据；S2.对所述点云数据和角度数据进行预处理；S3.估计空间参数的初值，所述空间参数包括两个旋转自由度θy和θ"以及两个平移自由度"y和""；S4.利用估计的所述空间参数的初值，构建估计针对全部点云数据空间参数的残差优化问题。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连理工大学人工智能大连研究院 大连理工大学 大连天华智能科技有限公司 基于地面点云维度递归的激光扫描空间参数标定方法
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