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申请/专利权人：厦门中科星晨科技有限公司

摘要：本公开提供了一种基于激光点云的车道线检测方法，涉及自动驾驶技术领域。在预设障碍物区域中，通过车辆的激光雷达获取车身坐标系下的环境点云，获取行驶区域对应的行驶区域总强度信息和车道区域对应的车道强度信息序列，根据车道强度信息序列生成车道强度多项式，并获得车道临界点强度；确定标准强度系数，根据标准强度系数更新车道临界点强度，获得新车道临界点强度；对环境点云进行平面分割，筛选获得左车道点云和右车道点云，根据左车道点云和右车道点云进行直线拟合，获得目标车道线；利用卡尔曼滤波对目标车道线进行追踪获得最终车道线。避免具有高度的障碍物体对车道线筛选造成干扰，确保无论车辆在任何场景下作业均能准确地实现车道检测。

主权项：1.一种基于激光点云的车道线检测方法，其特征在于，包括：在预设障碍物区域中，通过车辆的激光雷达获取车身坐标系下的环境点云；根据所述环境点云，获取行驶区域对应的行驶区域总强度信息和车道区域对应的车道强度信息序列，具体包括：获取所述行驶区域内的第一点云及其第一强度信息；将所述第一强度信息进行叠加获取所述行驶区域总强度信息；获取所述车道区域的第二点云及其第二强度信息；获取所述第二强度信息中小于预设强度的第三点云；获取所述第三点云对应的第三强度信息，以及所述第三强度信息对应的点云序列号；将所述第三强度信息和所述点云序列号存储作为所述车道强度信息序列；其中，所述行驶区域小于所述车道区域，所述行驶区域不包括车道线，所述车道区域包括所述车道线；根据所述车道强度信息序列生成车道强度多项式，并根据所述车道强度多项式获得车道临界点强度；具体包括：将所述车道强度信息序列中的第三强度信息和所述点云序列号进行数组类型转换，生成背景强度多项式；对所述背景强度多项式进行求导，获得所述车道临界点强度；根据所述行驶区域总强度信息的平均强度确定标准强度系数，根据所述标准强度系数更新所述车道临界点强度，获得新车道临界点强度；具体包括：获取所述行驶区域总强度信息的平均强度；将所述平均强度与预设阈值进行比较，确定所述标准强度系数，其中，所述标准强度系数包括雨天强度系数或晴天强度系数；根据所述标准强度系数、所述平均强度和所述车道临界点强度，获得所述新车道临界点强度；对所述环境点云进行平面分割，并根据所述新车道临界点强度进行筛选获得左车道点云和右车道点云；根据所述左车道点云和所述右车道点云进行直线拟合，获得目标车道线；利用卡尔曼滤波对所述目标车道线进行追踪获得最终车道线。

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