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申请/专利权人：天津大学
摘要：本发明公开了一种基于事件触发的多控制器系统稳定控制方法，用以解决通信受限条件下多控制器系统的稳定控制问题；该方法包括：建立基于非零和微分博弈的最优控制模型；构建评价神经网络并利用经验回放得到基于事件的控制策略；得到基于分布式触发的自适应事件触发规则；将得到的控制策略和事件触发规则应用于多控制器系统；本发明公开的方法能在多个控制回路互相耦合的情况下，实现多控制器系统的事件触发学习控制，同时节省控制器的通信资源和计算资源。
主权项：1.一种基于事件触发的多控制器系统稳定控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：针对多控制器系统建立非零和微分博弈的最优控制模型通过贝尔曼最优方法和控制器的代价函数Vix对最优控制模型计算输出最优控制策略其中：所述最优控制策略输出过程：101、按照如下公式对多控制系统建立非零和微分博弈的最优控制模型： 其中：fxt是系统的内部动态信息，N代表博弈者也即控制器的个数；对第i个博弈者而言，gixt是控制耦合矩阵，uit是控制策略，也即第i个控制器的输出；102、按照如下公式对每个控制器设置控制成本的二次型的代价函数Vix 其中，Qi,Rij是正定且对称的常值矩阵，用以调整系统运行成本和控制成本在代价函数中的分量，可以看出，这个代价函数包含了所有控制器的控制成本，对于第i个控制器而言，其自身控制成本为103、在最优代价函数基础上，根据纳什均衡条件和贝尔曼最优性原理，得到博弈者的最优控制策略如下： 其中：是最优代价函数Vi*x关于x的偏导数，构建的非零和微分博弈模型的最优控制策略为构建评价神经网络并利用经验回放对最优控制策略进行事件触发时刻控制输出基于事件的控制策略构建基于局部代价函数的Lyapunov函数并建立控制器的自适应事件触发规则；将所述事件的控制策略和所述自适应事件触发规则应用于多控制器系统。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学 一种基于事件触发的多控制器系统稳定控制方法
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