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申请/专利权人：北京东土科技股份有限公司

摘要：本发明实施例公开了一种塔吊控制方法、装置、塔吊边缘控制器和存储介质，包括：接收调度平台发送的吊装需求以及所关联的目标塔吊发送的初始位置；根据吊装需求和初始位置确定规划路径，并控制目标塔吊按照规划路径向吊装目标点运行；实时获取目标塔吊的运行位置，基于运行位置和规划路径对目标塔吊的实际运行路径进行调整；当确定目标塔吊到达吊装目标点时向终端设备发送权限转移指令。在不需要特殊场景以及用户技能严格要求的情况下，就可以自动实现对目标塔吊的控制，完成吊装任务提高了塔吊的作业效率，取消了塔吊上的驾驶舱，仅由塔吊上的边缘控制器就可以实现路径规划达到塔吊运行安全的目的，与远程驾仓相比，不需要获取塔吊的全景视觉。

主权项：1.一种塔吊控制方法，其特征在于，应用于塔吊边缘控制器，包括：接收调度平台发送的吊装需求以及所关联的目标塔吊发送的初始位置，其中，所述吊装需求为终端设备发送给所述调度平台的，并且包括至少一个吊装目标点；根据所述吊装需求和所述初始位置确定规划路径，并控制所述目标塔吊按照所述规划路径向所述吊装目标点运行；实时获取所述目标塔吊的运行位置，基于所述运行位置和所述规划路径对目标塔吊的实际运行路径进行调整；当确定所述目标塔吊到达所述吊装目标点时向所述终端设备发送权限转移指令，以使所述终端设备根据所述权限转移指令获取针对所述目标塔吊的控制权，并基于所述控制权向所述目标塔吊发送吊装指令，以控制所述目标塔吊根据所述吊装指令执行吊装工作；其中，所述吊装目标点包括吊装起点和吊装终点，所述吊装需求由位于所述吊装起点的终端设备发送给所述调度平台的，所述根据所述吊装需求和所述初始位置确定规划路径，并控制所述目标塔吊按照所述规划路径向所述吊装目标点运行，包括：根据所述吊装起点和初始位置确定由所述初始位置到所述吊装起点的第一规划路径，以及由所述吊装起点到所述吊装终点的第二规划路径；根据所述第一规划路径和所述第二规划路径确定第一类控制指令；将所述第一类控制指令发送给所述目标塔吊的变频器，以使所述变频器根据所述第一类控制指令控制所述目标塔吊的电机驱动所述目标塔吊按照所述第一规划路径和所述第二规划路径向所述吊装终点运行。

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