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申请/专利权人：深圳市弘砺科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于数字孪生的全自动化巡查无人机巡查系统，涉及无人机技术领域，包括：数字孪生模块；巡查任务生成模块；图像预获取模块；任务定位模块；无人机组织模块，所述无人机组织模块获取用于巡查的至少一个无人机，对至少一个无人机进行组织规划，将至少一个执行任务分配至至少一个无人机；路径形成模块，所述路径形成模块在无人机巡查复制区域中对每个所述无人机形成巡查路径；巡查模块；遮挡处理模块；异常判断模块。通过设置无人机组织模块、路径形成模块和遮挡处理模块，能限制每个无人机的巡查时间，避免部分无人机巡查路径过长，获取没有被遮挡的目标物图像，进而能据此，作出较为精准的图像分析。

主权项：1.一种基于数字孪生的全自动化巡查无人机巡查系统，其特征在于，包括：数字孪生模块，所述数字孪生模块对无人机巡查区域进行数字孪生，形成无人机巡查复制区域；巡查任务生成模块，所述巡查任务生成模块在无人机巡查复制区域中，生成无人机巡查时所要完成的至少一个执行任务，所述执行任务为对目标物进行图像获取；图像预获取模块，所述图像预获取模块预先获取目标物的样本图像；任务定位模块，所述任务定位模块在无人机巡查复制区域中，对至少一个执行任务进行坐标定位，得到至少一个目标定位，所述目标定位与执行任务一一对应；无人机组织模块，所述无人机组织模块获取用于巡查的至少一个无人机，对至少一个无人机进行组织规划，将至少一个执行任务分配至至少一个无人机；路径形成模块，所述路径形成模块在无人机巡查复制区域中对每个所述无人机形成巡查路径；巡查模块，所述巡查模块控制无人机按巡查路径进行巡查；遮挡处理模块，所述遮挡识别模块对无人机获取的实际目标图像进行分析，判断实际目标图像是否存在遮挡，若否，则将实际目标图像作为目标物的采样图像，若是，则对无人机进行位置调整，得到至少一个目标调整图像，判断至少一个目标调整图像是否均存在遮挡，若是，则对至少一个目标调整图像进行综合，得到目标综合图像，将目标综合图像作为目标物的采样图像，若否，则将不存遮挡的目标调整图像作为目标物的采样图像；异常判断模块，所述异常判断模块对目标物的采样图像进行分析，将存在异常的目标物对应的目标定位标记，后续在被标记的目标定位处进行维修处理。

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