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申请/专利权人：至善智能运载装备(盐城)有限公司
摘要：本发明公开了一种双旋翼无人机执行器快速故障检测与隔离方法，涉及旋翼飞行器故障诊断技术领域，包括以下步骤：建立双旋翼无人机多面体LPV模型；基于上述模型，设计一组用于故障检测与隔离的状态观测器；基于机身传感器的测量值和观测器输生成的估计值计算成残差信号，并设计及计算状态评估函数；同时根据已知的干扰边界条件，设定动态检测阈值；基于状态评估函数和检测阈值，定义故障检测与隔离规则，如果评估函数未超过检测阈值，则双旋翼无人机执行器状态正常。本发明提供一种双旋翼无人机执行器的故障检测与隔离方法，以解决欠驱动条件下双旋翼无人机执行器故障检测与定位中的信号耦合问题，并提高双旋翼无人机的飞行安全性。
主权项：1.一种双旋翼无人机执行器快速故障检测与隔离方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1.分析双旋翼无人机系统运动特性，基于线性参数变化方法，建立双旋翼无人机多面体LPV模型；步骤2.基于上述模型，设计一组用于故障检测与隔离的状态观测器；步骤3.基于机身传感器的测量值和观测器输生成的估计值计算成残差信号，并设计及计算状态评估函数；同时根据已知的干扰边界条件，设定动态检测阈值；步骤4.基于状态评估函数和检测阈值，定义故障检测与隔离规则，如果评估函数未超过检测阈值，则双旋翼无人机执行器状态正常；反之，则意味着出现故障，则判定系统发生故障；进一步，通过对两个观测器生成的残差进行分析，定位具体的故障执行器。
全文数据：
权利要求：
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