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申请/专利权人：北京航空航天大学

摘要：本发明涉及一种机场场面车辆编队跟随任务的预测更新规划方法，属于无人车编队的路径规划技术领域，解决了现有技术中编队队形带来的不同避障问题，包括：步骤S0，车辆编队为非一字形队形，获取领导车辆和跟随车辆的信息和取前方道路和障碍物的信息；步骤S1，获取跟随车辆的局部跟随路径；步骤S2，构建车辆运动学模型，进行路径规划和更新，获得跟随车辆的协同避障路径；步骤S3，基于跟随车辆的局部跟随路径和预测路径获得让路策略；步骤S4，执行车辆编队的队形变换策略，获得跟随车辆的无碰撞路径；步骤S5，根据线性模型预测控制获得跟随车辆的控制输入；步骤S6，将得到的跟随车辆的控制输入传输至跟随车辆，控制跟随车辆的跟随行驶。

主权项：1.一种机场场面车辆编队跟随任务的预测更新规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S0，车辆编队为非一字形队形且包括领导车辆和跟随车辆，通过车载传感器获取领导车辆和跟随车辆的信息，从而获得领导车辆的已知路径，并且通过车载雷达获取前方道路和障碍物的信息；步骤S1，基于通过车载传感器获得的领导车辆的已知路径进行路径变换，获取跟随车辆的局部跟随路径，并且根据车载雷达获取的信息进行判断，当判断跟随车辆前进方向不存在障碍物时，输出所述跟随车辆的局部跟随路径作为无碰撞路径并执行步骤S5，当判断跟随车辆前进方向存在障碍物时，执行步骤S2；步骤S2，基于车载传感器获取的领导车辆和跟随车辆的信息，构建车辆运动学模型，进行路径规划和更新，获得跟随车辆的协同避障路径，并且根据车载雷达获取的障碍物的信息进行判断，当判断协同避障路径能够让跟随车辆安全避障时，输出协同避障路径作为无碰撞路径并执行步骤S5，当判断协同避障路径不能够让跟随车辆安全避障时，执行步骤S3；步骤S3，当根据车载雷达获取的信息判断跟随车辆的前方道路宽度无法让并排的跟随车辆通过时，基于跟随车辆的局部跟随路径和预测路径获得让路策略，并且根据车载雷达获取的前方道路信息进行判断，当判断让路策略能够让跟随车辆安全通过前方道路时，输出该让路策略作为无碰撞路径并执行步骤S5，当判断让路策略不能够让跟随车辆安全通过前方道路时，执行步骤S4；步骤S4，根据车载传感器获得的领导车辆和跟随车辆的信息，执行车辆编队的队形变换策略，获得跟随车辆的无碰撞路径；步骤S5，基于所获得的跟随车辆的无碰撞路径，根据线性模型预测控制获得跟随车辆的控制输入；步骤S6，将得到的跟随车辆的控制输入传输至跟随车辆，控制跟随车辆的跟随行驶，从而实现车辆编队跟随任务的预测更新规划。

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