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申请/专利权人：吉林大学;中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
摘要：本发明适用于AUV路径规划技术领域，提供了一种面向通信效率与障碍物躲避的AUV综合路径规划方法。通过引入非支配排序、改进的启发式函数和信息素更新规则，改进后的三维蚁群算法能够有效解决多目标优化问题，实现路径长度与传播损失之间的平衡。此外，结合改进的三维动态窗口法，根据三维蚁群算法给出的全局路线，在动态海洋环境中实时躲避障碍物，保证AUV的安全航行和较低的通信损失。通过为动态窗口法中的俯仰角速度采样区域赋予不同的权值，本方法使AUV能够更灵活地应对环境中的动态障碍物，并进一步提高任务执行的效率和安全性。实验结果表明，与传统方法相比，本方法在路径长度和通信效率方面均表现出显著优势，展现了在复杂海洋环境中的应用潜力。
主权项：1.一种面向通信效率与障碍物躲避的AUV综合路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、构建AUV通信应用场景与水声通信环境模型：步骤2、三维ACO和DWA算法的改进与融合：AUV导航部分将采用改进后的蚁群算法作为全局路径规划算法躲避静态障碍物，三维DWA算法用做局部路径规划算法躲避动态障碍物；在全局路径规划时，将Pareto排序过程加入到蚁群算法中，由传统蚁群算法中强化最优的一条路径修改为强化一组非支配路径，实现多目标优化的目的，即最短路径与最小通信损失。
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权利要求：
百度查询： 吉林大学 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 一种面向通信效率与障碍物躲避的AUV综合路径规划方法
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