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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明公开了一种无人船多模态扩张状态观测器，包括无人船纵荡速度方向多模态扩张观测器组、无人船艏摇角速度方向多模态扩张观测器组以及动力学控制器；纵荡速度方向多模态扩张观测器组包括若干纵荡速度方向扩张观测器通路和纵荡速度方向扩张观测器选择器；艏摇角速度方向多模态扩张观测器组包括若干艏摇角速度方向扩张观测器通路和艏摇角速度方向扩张观测器选择器；将纵荡速度方向扩张观测器选择器与艏摇角速度方向扩张观测器选择器的输出端并联至动力学控制器控制无人船动作。本发明提出的多模态扩张状态观测器可以实时估计内部模型不确定性和外部海洋环境扰动，并在控制回路中进行实时补偿，提高复杂海洋环境下的稳定性和抗扰性。
主权项：1.一种无人船多模态扩张状态观测器，其特征在于，包括：无人船纵荡速度方向多模态扩张观测器组、无人船艏摇角速度方向多模态扩张观测器组以及动力学控制器；所述无人船纵荡速度方向多模态扩张观测器组包括并行的若干纵荡速度方向扩张观测器通路和一个纵荡速度方向扩张观测器选择器，任意所述纵荡速度方向扩张观测器通路包括依次设置的纵荡速度方向扩张观测器模块、纵荡速度方向误差信号提取模块以及纵荡速度方向监测信号模块，各纵荡速度方向监测信号模块的输出端并联至纵荡速度方向扩张观测器选择器；所述无人船艏摇角速度方向多模态扩张观测器组包括并行的若干艏摇角速度方向扩张观测器通路和一个艏摇角速度方向扩张观测器选择器，任意所述艏摇角速度方向扩张观测器通路包括依次设置的艏摇角速度方向扩张观测器模块、艏摇角速度方向误差信号提取模块以及艏摇角速度方向监测信号模块，各艏摇角速度方向监测信号模块的输出端并联至艏摇角速度方向扩张观测器选择器；将所述纵荡速度方向扩张观测器选择器与艏摇角速度方向扩张观测器选择器的输出端并联至动力学控制器，通过动力学控制器输出信号控制无人船动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种无人船多模态扩张状态观测器
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