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申请/专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
摘要：本发明公开了工程机械技术领域的一种线控履带底盘转向线控性能测试方法及系统，旨在解决现有技术中线控转向性能测试方法仅适用于传统轮式线控底盘，并不适用于双侧独立驱动结构的工程机械履带底盘，无法获取对应的转向线控性能参数的问题。本发明基于线控模式下准确控制转向运动的前提，以转向角度、转向速度和曲率半径为线控目标和性能评价对象，整车控制器将目标指令解析成底盘可直接执行的左右侧履带驱动轮转速，整车控制器可实时获取实际转向角度、实际转向角速度和转向轨迹的实时曲率半径，并评价转向线控性能参数，使得本发明的线控转向性能测试方法适用于双侧独立驱动结构的工程机械履带底盘。
主权项：1.一种线控履带底盘转向线控性能测试方法，其特征在于，包括以下步骤：响应于接收到的上位机目标指令，根据上位机目标指令获取目标参数值，判断目标参数值是否在有效边界内；若是，则根据上位机目标指令计算驱动轮转速，并控制左右侧驱动系统执行驱动轮转速；其中，所述上位机目标指令包括目标转向角度、目标转向角速度和目标曲率半径；通过控制RTK组合惯导实时检测底盘的实际转向角度、实际转向角速度和空间坐标参数计算转向轨迹的实时曲率半径；将实际转向角度、实际转向角速度和转向轨迹的实时曲率半径反馈至上位机，以获取转向线控性能参数，完成性能测试。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏徐工工程机械研究院有限公司 一种线控履带底盘转向线控性能测试方法及系统
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