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申请/专利权人：诺亚医疗集团公司
摘要：提供了一种用于控制铰接式柔性内窥镜的尖端速度的方法。该方法包括：生成命令以按预期速度移动铰接式柔性内窥镜的细长构件的尖端；接收由布置在细长构件的远侧尖端部分的传感器获取的传感器数据以计算尖端速度；计算预期速度与尖端速度之间的差异；并基于差异控制尖端速度。
主权项：1.一种用于控制铰接式柔性内窥镜的尖端运动的方法，所述方法包括：生成命令以经由仪器驱动机构IDM沿解剖路径驱动所述铰接式柔性内窥镜的细长构件；接收由布置在所述细长构件的远侧尖端部分处的位置传感器获取的传感器数据；在确定所述远侧尖端部分位于所述解剖路径内的预选位置时，将所述远侧尖端的运动设置为零并计算时间窗口内所述远侧尖端部分的所述运动；计算同一时间窗口内所述远侧尖端部分的所述运动与所述IDM的运动之间的差异；以及通过将所述差异与阈值进行比较来检测屈曲事件。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 诺亚医疗集团公司 用于机器人内窥镜的应答插入和缩回的系统和方法
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