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申请/专利权人：苏州江锦自动化科技有限公司

摘要：本发明揭示了满线轮分类码垛装置、绕线系统及满线轮分类码垛方法，其中满线轮分类码垛装置通过在移动小车上设置丝径测量机构，可以在线测得满线轮上所绕丝线的直径，通过标签在线生成贴附装置生成存储丝径信息的标签并贴附到满线轮上，贴附标签的满线轮经满轮输送线输送到翻转机处翻转，可以通过桁架机器人的机械手上的图像采集装置读取标签信息，从而确定该满线轮所绕丝线的直径，进而确定其堆放区域，可以有效地实现满线轮的分区码垛，并且，码垛区域不局限在移动小车上，具有更大的码垛操作空间。

主权项：1.满线轮分类码垛装置，其特征在于：包括移动小车，具有沿预设轨迹移动的结构；6轴机器人，设置在所述移动小车上，所述6轴机器人的前端设置有由其驱动移动的图像采集器及线轮抓取装置；丝径测量机构，具有测量满线轮与放线架之间丝线的直径的结构，其设置在所述移动小车上；标签在线生成贴附机构，具有在线生成标签并将标签贴附在满线轮端面的结构，其设置在所述移动小车上；所述标签至少存储有满线轮所绕丝线直径信息；满轮输送线，位于所述移动小车旁且沿所述移动小车的移动方向延伸；翻转机，设置在所述满轮输送线的输出端，具有将输送到其上的线轮由平躺状态切换为竖直状态的结构；桁架机器人，包括桁架、移动组件及机械手，所述机械手可移动至翻转机处；所述机械手上设置镜头朝下的图像采集装置用于读取满线轮端面的标签；所述移动小车上还设置有线头打结机构，所述6轴机器人的前端还设置有位于所述线轮抓取装置侧部的线头夹爪；所述线头打结机构包括共轴且间隙设置在移动小车上的放置台上的主动轴及从动轴，所述主动轴和或从动轴由轴向驱动机构驱动沿轴向移动，所述主动轴连接驱动其自转的第一驱动机构，所述从动轴外周设置一由第二驱动机构驱动绕从动轴公转的自动夹爪，所述自动夹爪的夹头朝向所述主动轴且延伸到所述从动轴前方一定距离；所述主动轴及从动轴的间隙外侧设置有线头抓紧器，所述线头抓紧器连接驱动其沿平行于所述主动轴的轴线方向往复移动的平移驱动机构；所述线轮抓取装置包括载体及两个由载体上的开闭驱动机构驱动开闭的夹板，夹板上形成有开口朝外的U形缺口，两个所述夹板相对的端面处设置有限位凸块，所述限位凸块至少位于每个夹板的两个末端顶角位置；所述丝径测量机构包括安装架，所述安装架上设置有丝径测量仪，所述安装架连接驱动其沿平行于所述移动小车的直线移动方向移动的滑台气缸，所述滑台气缸连接驱动其沿垂直于所述移动小车的直线移动方向移动的直线模组，所述直线模组设置在所述移动小车上。

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