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申请/专利权人：东风商用车有限公司

摘要：本发明公开了一种基于ROS的智能驾驶数据分析与同步方法，从智能驾驶控制器中获取rosbag数据并转化为csv文件；对每一个csv文件进行筛选获取自动驾驶模式激活时对应的所有数据存储为xls文件；从车载can网络中获取车载can数据；对车载can数据和形成xls文件的rosbag数据进行时间同步处理；对时间同步后的数据进行筛选获取测试需要的数据形成合并xls文件；从合并xls文件中选取需求数据制成对比图并显示，实现智能驾驶数据的同步与分析。本发明数据同步方式打破了固有的基于硬件协议的同步方式，通过共同信号不同时间点建立时间关系，利用后处理方式同步时间轴，即可完成数据同步，不限制采集工具类型及协议，适用面广、成本低。

主权项：1.一种基于ROS的智能驾驶数据分析与同步方法，其特征在于：从智能驾驶控制器中获取rosbag数据并转化为csv文件；对每一个csv文件进行筛选获取自动驾驶模式激活时对应的所有数据存储为xls文件；从车载can网络中获取车载can数据；对车载can数据和形成xls文件的rosbag数据进行时间同步处理；对时间同步后的数据进行筛选获取测试需要的数据形成合并xls文件；从合并xls文件中选取需求数据制成对比图并显示，实现智能驾驶数据的同步与分析；进行时间同步处理的过程为：分别从rosbag数据和车载can数据中选取同一个特征信号的初始时刻对应的时间点，将该时间点及其后的时间点对应的数据整理形成两列时间轴数据；对比两列时间轴数据的长度，在长度较长的时间轴数据中寻找与长度较短的时间轴数据中每一个时间点最接近的时间点并标记；将长度较长的时间轴数据中的时间点替换为标记的时间点，保留标记时间点对应的数据，达到rosbag数据和车载can数据的时间同步；在标记时间点之前，需将两列时间轴数据的时间单位转换为同一单位、将两列时间轴数据的时间量级转换为同一量级；将两列时间轴数据的时间量级转换为同一量级的过程为：将长度较短的时间轴数据中的第一个时间点覆盖到长度较长的时间轴数据中的第一个时间点，然后将长度较长的时间轴数据中的其余每一个时间点减去两个第一个时间点的差值，使两列时间轴数据同量级。

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