买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：江苏云幕智造科技有限公司

摘要：基于双目与三维点云的多姿态人形机器人环境导航方法，包括如下步骤：S1：输入场景重建点云；S2：进行点云预处理，点云预处理后，输入人形机器人自身的信息，结合人形机器人自身的信息计算出人形机器人可通过的区域；S3：提取地面的点云，并且将点云稀疏化，将点云映射成一个导航矩阵；S4：在所述导航矩阵内部实现多姿态人形机器人复杂环境导航。本发明所述的基于双目与三维点云的多姿态人形机器人环境导航方法，设计合理，在人形机器人只配备双目深度相机的情况下，采用机器学习以及三维点云解决多姿态人形机器人在复杂私密的环境下的路径生成问题，具有良好的发展性与拓展性。

主权项：1.一种基于双目与三维点云的多姿态人形机器人环境导航方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：输入场景重建点云；S2：进行点云预处理，点云预处理后，输入人形机器人自身的信息，结合人形机器人自身的信息计算出人形机器人可通过的区域；由上计算出多个姿势下人形机器人可通过的路径以后，对路径进行拼接，并且按优先级排序；S3：提取地面的点云，并且将点云稀疏化，将点云映射成一个导航矩阵；S31：满足以上的所有路径筛选出以后，再次对点云进行处理，此时，仅需要点云坐标系的x、y轴所确定平面的点云，即对应地面的点云，这些点云的z轴对应的坐标为0，并且留下来的地面点云仅为人形机器人可通过的地面所对应的点云，剩余的点云此时z轴坐标全部为0，将这些点云全部映射进一个矩阵，为了预防点云数据过大，所以对这些点云进行一个稀疏处理，然后将这些点云全部映射进一个导航矩阵；S32：根据点云的数量以及x、y轴最大坐标值的大小，来确定导航矩阵的大小，导航矩阵为0的区域对应点云坐标系里没有点，导航矩阵不为0的区域表示有点，即为人形机器人可通过的路径，根据路径优先级的不同，可将导航矩阵内的值设为不同的值；此处，引入一个新的坐标系，矩阵坐标系，将导航矩阵的中心设为坐标原点，x、y轴分别为导航矩阵的横、纵方向；其中，为点云坐标系与矩阵坐标系的换算系数，，为点云坐标系坐标，为矩阵坐标系坐标，为取整函数，此时，采用如下公式完成点云坐标系坐标到矩阵坐标系坐标的换算： ；S4：在所述导航矩阵内部实现多姿态人形机器人复杂环境下的导航。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏云幕智造科技有限公司 基于双目与三维点云的多姿态人形机器人环境导航方法