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申请/专利权人：广东三维家信息科技有限公司

摘要：本发明实施例涉及一种空间拓扑结构确定方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取第一空间的第一轮廓点集，其中，第一空间为待确定拓扑结构的多个空间中的任一个，第一轮廓点集包括第一空间的多个第一轮廓点在第一空间对应的第一坐标系下的第一坐标值；确定第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系；将第一轮廓点集中的各第一坐标值根据变换关系进行变换，得到各第一轮廓点在标定坐标系下的第二坐标值；根据多个空间各自对应的第二轮廓点集，确定多个空间之间的拓扑结构，第二轮廓点集包括空间中各第一轮廓点对应的第二坐标值。由此，可以将测量数据统一到同一个坐标系下，用来准确还原空间的拓扑结构。

主权项：1.一种空间拓扑结构确定方法，其特征在于，包括：获取第一空间的第一轮廓点集，其中，所述第一空间为待确定拓扑结构的多个空间中的任一个，所述第一轮廓点集包括所述第一空间的多个第一轮廓点在所述第一空间对应的第一坐标系下的第一坐标值；确定所述第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系，其中，所述标定空间为所述待确定拓扑结构的多个空间的一个，且不同于所述第一空间；将所述第一轮廓点集中的各所述第一坐标值根据所述变换关系进行变换，得到各所述第一轮廓点在所述标定坐标系下的第二坐标值；根据多个所述空间各自对应的第二轮廓点集，确定多个所述空间之间的拓扑结构，所述第二轮廓点集包括所述空间中各所述第一轮廓点对应的所述第二坐标值；其中，所述确定所述第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系，包括；从标定空间中选取至少三个锚点；针对每一所述锚点确定一个坐标值对，所述坐标值对包括所述锚点在所述第一坐标系下的第一锚点坐标值，和所述锚点在所述标定坐标系下的第二锚点坐标值；根据至少三个所述坐标值对，确定变换矩阵；根据至少三个所述坐标值对和所述变换矩阵，确定平移向量；根据所述变换矩阵和所述平移向量，确定所述第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系；其中，所述根据至少三个所述坐标值对，确定变换矩阵，包括：确定至少三个所述锚点组成的平面图形的质心；确定所述质心在所述第一坐标系下的第一质心坐标值，以及所述质心在所述标定坐标系下的第二质心坐标值；根据所述第一质心坐标值、所述第二质心坐标值，以及至少三个所述坐标值对，确定协方差矩阵；对所述协方差矩阵进行奇异值分解，得到变换矩阵。

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