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申请/专利权人：天津工业大学
摘要：本发明公开了一类可实现三平一转四自由度的高承载并联机构。该类机构为4‑RPaPaRR：转动副，Pa：广义移动副、即平行四边形结构的运动类型并联机构。该机构由静平台、动平台、末端执行器，以及连接静、动平台之间的4条完全相同的支链构成。4条支链沿静平台周向间隔90度均匀布置。所述支链可划分为主动臂、肘部连接架和从动臂。静平台与各支链连接处均形成竖直向上的转动关节。所述单条支链中包含两个平行四边形结构。所述肘部连接架具有两种形态，对应的从动臂短杆也具有两种形态。各支链与动平台亦形成竖直向上的转动关节。该机构结构紧凑，运动灵活，承载能力强，固定于动平台上的末端执行器可实现三平一转运动。
主权项：1.一类可实现三平一转四自由度的高承载并联机构，包括静平台、动平台以及四条结构相同的RPaPaR支链分别命名为第一支链、第二支链、第三支链、第四支链。所述四条支链沿静平台周向间隔90度均匀布置。所述支链由主动臂、肘部连接架以及从动臂组成。所述主动臂部分由主动臂竖直短杆，主动臂驱动杆和主动臂辅助杆组成。其中，所述主动臂短杆与静平台之间以转动副的形式连接。所述主动臂驱动杆和主动臂辅助杆的两端分别与主动臂短杆，以及肘部连接架以转动副的形式连接。驱动电机与减速器装置组成的模块布置在主动臂竖直短杆处，驱动电机输出轴经过减速器装置后与主动臂驱动杆固连。所述肘部连接架具有两种形态，其中形态一为竖直型，形态二为“L”型结构角度夹角是直角90度。所述主动臂部分以及肘部连接架的上半部分构成单条支链中的第一个平行四边形结构。所述从动臂由两根从动臂长杆，以及从动臂短杆组成。其中从动臂长杆两端分别与肘部连接架，以及从动臂短杆以转动副的形式连接。所述从动臂短杆具有两种形态，其中形态一为竖直型，形态二为“T”型。所述肘部连接架的下半部分与从动臂构成单条支链中的第二个平行四边形结构。所述从动臂下短杆与动平台之间以转动副形式连接。为避免奇异，动平台采用矩形的设计形式。所述肘部连接架及其对应的从动臂短杆构成两种不同类型的支链结构。两种支链结构对应的4-RPaPaR并联机构均可实现三平一转运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津工业大学 一类可实现三平一转四自由度的高承载并联机构
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