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申请/专利权人：中国科学院西安光学精密机械研究所
摘要：本发明公开了一种基于多元探测器的水下无人潜航器回收方法，解决了现有的水下回收技术方法作用距离有限，UUV的回收成功率低的问题。本发明基于多元光电探测器的光学导引方式，通过测量多元光电探测器组件与LED光源之间的角度关系，进行神经网络模型训练，获取角度、边长等与距离、方位信息的关系，实现UUV与UUV回收笼之间距离、方位信息的精准测量，保证UUV回收过程的高精度导引；同时本发明对LED光源进行编码，能够有效避免外部脉冲、诱导信号的干扰，提升UUV回收的成功率。该方法还可以用于其他测距精度要求高的测量设备。
主权项：1.一种基于多元探测器的水下无人潜航器回收方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、将LED光源分为L1组光源、L2组光源；所述L1组光源包含n个以上光源，n≥3，安装到UUV回收笼笼口位置，构成多边形；多边形边长为m1、m2、…、mn，用于UUV的多元探测器角度和距离测量；所述L2组光源包含1个光源，安装到UUV回收笼尾部中心，与L1组光源构成多面体，用于多元探测器近距离视场切换及角度测量；步骤2、对不同安装位置的LED光源进行编码，LED光源按照编码以预设跳频方式高频亮灭；步骤3、多元探测器采集LED光源发射的光信息并解码，然后计算UUV相对LED光源所在UUV回收笼的位姿信息，以调整UUV的位姿使其顺利进入UUV回收笼。
全文数据：
权利要求：
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