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申请/专利权人：山东大学
摘要：本发明属于移动机器人的自主导航技术领域。提供了一种基于点云几何信息的回环检测方法、系统、介质及设备，对于每次扫描获得的激光雷达点云根据前端里程计估计的位姿聚集成一个局部地图，并用NDT形式表示局部地图点云；对不同高度体素单元的几何值进行加权求和以转换成一个二维图像表示；在二维图像上提取ORB描述子，在已有数据库中进行特征匹配和存储，从而获得N个回环候选局部地图；进行几何验证确定最佳回环，进行点云配准，将得到的局部地图之间的刚体变换矩阵作为回环因子添加到因子图中进行优化，以获得全局一致性地图；本发明适用于室内或者室外的多种传感器扫描模式，提高了点云地图的一致性和准确性。
主权项：1.一种基于点云几何信息的回环检测方法，其特征在于，包括以下过程：对累积连续扫描获得的激光雷达点云，根据机器人前端里程计估计的位姿生成一个局部地图，采用正态分布变换表示局部地图的点云；根据局部地图点云的正态分布变换表示，计算每个体素单元内点云的几何值，对不同高度体素单元的几何值进行加权求和，生成二维图像；在所述二维图像上提取特征描述子，在已有数据库中进行特征匹配和存储，得到多个回环候选局部地图，进行几何验证得到最佳回环对应的二维刚体变换矩阵；以所述二维刚体变换矩阵作为三维点云精细配准的初始估计，将配准得到的六自由度刚体变换矩阵作为回环约束因子添加到因子图中进行优化，得到全局一致性地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东大学 基于点云几何信息的回环检测方法、系统、介质及设备
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