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申请/专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
摘要：本发明公开了一种飞行器多层次运动规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在第一层路径规划中，利用寻路算法确定目标航点；其中，所述目标航点由航线起点和航线终点之间的各个航点组成；在第二层路径规划中，基于硬约束方法根据所述目标航点、航线起点和航线终点，生成目标路径；在第三层路径规划中，使用局部路径规划算法基于所述目标路径，确定控制点，并依据所述控制点对所述目标路径进行优化，得到优化后路径；其中，所述控制点用于改变路径的曲线形状优化后路径。本技术方案，实现了从近距离到远距离的全方位障碍物感知和绕障能力。能够根据障碍物的尺度和复杂性动态调整路径规划策略，确保无人机在复杂环境中安全、高效地操作。
主权项：1.一种飞行器多层次运动规划方法，其特征在于，包括：在第一层路径规划中，利用寻路算法确定目标航点；其中，所述目标航点由航线起点和航线终点之间的各个航点组成；在第二层路径规划中，基于硬约束方法根据所述目标航点、航线起点和航线终点，生成目标路径；在第三层路径规划中，使用局部路径规划算法基于所述目标路径，确定控制点，并依据所述控制点对所述目标路径进行优化，得到优化后路径；其中，所述控制点用于改变路径的曲线形状。
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权利要求：
百度查询： 天津云圣智能科技有限责任公司 一种飞行器多层次运动规划方法、装置、设备及存储介质
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