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申请/专利权人：南开大学
摘要：本发明公开了一种基于云机混合智能驱动的多机器人协同系统，包括多机器人任务调度和无线通信协议模块、多机器人路径规划与避障模块和智能工厂地图建模模块。多机器人任务调度和无线通信协议模块用于对复杂任务进行分解分配以及实现云机间的通信。智能工厂地图建模模块接收智能制造环境中已有的视频数据，通过图像畸变矫正、障碍物分割和多个局部图像拼接对智能制造环境进行实时环境地图建模，生成全局环境地图。多机器人路径规划与避障模块接收智能工厂地图建模模块生成的全局环境地图和多机器人任务调度和无线通信协议模块的各机器人子任务，为各个机器人生成初始路径，在任务执行过程中实时检测并动态调整机器人运动路径。
主权项：1.一种基于云机混合智能驱动的多机器人协同系统，其特征在于，该系统包括多机器人任务调度和无线通信协议模块10、多机器人路径规划与避障模块20和智能工厂地图建模模块30；多机器人任务调度和无线通信协议模块10用于对复杂任务进行分解分配以及实现云机间的通信，同时为多机器人路径规划与避障模块20提供各机器人子任务和位置关系的信息；当任务环境或者任务需求发生动态变化时，接收多机器人路径规划与避障模块20的反馈信息对机器人的运动路径进行路径重规划；智能工厂地图建模模块30接收智能制造环境中已有的视频数据，通过图像畸变矫正、障碍物分割和多个局部图像拼接对智能制造环境进行实时环境地图建模，生成全局环境地图，同时为多机器人路径规划与避障模块20提供必要的全局地图和环境信息，帮助系统准确定位机器人位置以规划任务路径，并根据多机器人路径规划与避障模块20的运动变化情况实时更新全局环境地图；多机器人路径规划与避障模块20接收智能工厂地图建模模块30生成的全局环境地图3032和多机器人任务调度和无线通信协议模块10的各机器人子任务1034，为各个机器人生成初始路径，在任务执行过程中实时检测并动态调整机器人运动路径，即当运动路径发生动态变化时，该机器人向云端智能反馈并请求重新规划路径，同时在接收到云端智能传回的新路径之前，机器人根据自身智能进行局部路径调整以实现自主避障，避免与其他机器人间的碰撞和其他的安全隐患。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南开大学 一种基于云机混合智能驱动的多机器人协同系统
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