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申请/专利权人：浙江工业大学
摘要：本发明公开了一种可通过垂直狭窄地形的四足移动机器人，包括机身和四个翻转腿部机构；所述四个翻转腿部机构结构相同，均布在所述机身四周，用于支撑以及驱动所述机身运动；翻转腿部由离合翻转机构、多向传动机构、折叠腿机构和伸缩足端机构组成，前三者组合运动可以使机器人腿部惯量小的同时实现全周翻转以及大范围摆动，具备极大的工作空间，能够适应不同复杂地形以及在垂直狭窄地形内移动，伸缩足端可使机器人足端触地面积可变，且具备被动适应地形能力，能够进一步增强机器人移动或静止过程中的稳定性。本发明的四足移动机器人具有动态特性好、稳定性好等优点，益于通过包含垂直狭窄地形在内的各类复杂地形。
主权项：1.一种可通过垂直狭窄地形的四足移动机器人，其特征在于，包括：机身；四个翻转腿部机构；所述四个翻转腿部机构结构相同，所述四个翻转腿部机构均布在所述机身四周，用于支撑以及驱动所述机身运动；每个所述翻转腿部机构包括离合翻转机构、多向传动机构、折叠腿机构和伸缩足端机构；其中，所述离合翻转机构前端设置在所述机身上，所述折叠腿机构前端通过所述多向传动机构与所述离合翻转机构后端相连，所述离合翻转机构通过所述多向传动机构带动所述折叠腿机构做水平翻转运动；所述伸缩足端机构与所述折叠腿机构后端相连，所述折叠腿机构的运动使所述伸缩足端机构具备空间内三自由度移动能力。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江工业大学 一种可通过垂直狭窄地形的四足移动机器人
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