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申请/专利权人：华能伊敏煤电有限责任公司;华能信息技术有限公司

摘要：本发明公开了一种基于高精度地图平台的无人驾驶矿车定位方法，包括：预设高精度地图的初始坐标系，基于初始坐标系获取无人驾驶矿车的当前矿车位姿状态；基于当前矿车位姿状态，获取无人驾驶矿车行驶第一时间后的实时矿车位姿状态，并基于初始坐标系，根据实时矿车位姿状态确定无人驾驶矿车的第一位置；基于当前矿车位姿状态，预测无人驾驶矿车行驶第一时间后的预测矿车位姿状态，并基于初始坐标系，根据预测矿车位姿状态确定无人驾驶矿车的第二位置；将第一位置与第二位置进行对比，根据对比结果确定高精度地图初始坐标系的可信度，确定无人驾驶矿车的精准定位。通过对高精度地图可信度的判断，实现无人驾驶矿车的精准定位。

主权项：1.一种基于高精度地图平台的无人驾驶矿车定位方法，其特征在于，包括：预设高精度地图的初始坐标系，基于所述初始坐标系获取无人驾驶矿车的当前矿车位姿状态；基于所述当前矿车位姿状态，获取无人驾驶矿车行驶第一时间后的实时矿车位姿状态，并基于所述初始坐标系，根据所述实时矿车位姿状态确定无人驾驶矿车的第一位置；基于所述当前矿车位姿状态，预测无人驾驶矿车行驶第一时间后的预测矿车位姿状态，并基于所述初始坐标系，根据所述预测矿车位姿状态确定无人驾驶矿车的第二位置；将所述第一位置与所述第二位置进行对比，根据对比结果确定高精度地图初始坐标系的可信度，确定无人驾驶矿车的精准定位；基于所述当前矿车位姿状态，预测无人驾驶矿车行驶第一时间后的预测矿车位姿状态，并基于所述初始坐标系，根据所述预测矿车位姿状态确定无人驾驶矿车的第二位置，包括：设定无人驾驶矿车匀速直线行驶；预设无人驾驶矿车行驶的第一时间t；预测无人驾驶矿车行驶第一时间t后的预测矿车位姿状态P2，预测矿车位姿状态P2（x2，y2，θ，v）；其中，x2表示无人驾驶矿车行驶第一时间t后在X轴上的预测坐标，y2表示无人驾驶矿车行驶第一时间t后在Y轴上的预测坐标，θ表示无人驾驶矿车行驶方向与X轴的夹角，v表示无人驾驶矿车行驶速度；根据所述预测矿车位姿状态P2确定无人驾驶矿车在初始坐标系的预测坐标点；根据所述无人驾驶矿车在初始坐标系的预测坐标点确定第二位置B；其中，第二位置B表示为B（x2，y2）；所述第二位置B（x2，y2）根据下式计算： ； ； 其中，其中，x0表示无人驾驶矿车在X轴上的当前坐标，y0表示无人驾驶矿车在Y轴上的当前坐标，θ表示无人驾驶矿车行驶方向与X轴的夹角，v表示无人驾驶矿车行驶速度，t表示第一时间；将所述第一位置与所述第二位置进行对比，根据对比结果确定高精度地图初始坐标系的可信度，包括：将所述第一位置与所述第二位置进行对比；若所述第一位置与所述第二位置重合，则认定所述高精度地图初始坐标系完全可信；若所述第一位置与所述第二位置不重合，则计算所述第一位置与所述第二位置之间的偏差距离；根据所述偏差距离确定高精度地图初始坐标系的可信度；设定有预设偏差距离矩阵S0和预设可信度矩阵R0，对于所述预设偏差距离矩阵S0，设定S0（S1，S2，S3，S4），其中，S1为第一预设偏差距离，S2为第二预设偏差距离，S3为第三预设偏差距离，S4为第四预设偏差距离，且S1＜S2＜S3＜S4；对于所述预设可信度矩阵R0，设定R0（R1，R2，R3，R4），其中，R1为第一预设可信度，R2为第二预设可信度，R3为第三预设可信度，R4为第四预设可信度，且R1＞R2＞R3＞R4；计算所述第一位置与所述第二位置之间的偏差距离s，根据所述偏差距离s与各预设偏差距离之间的关系设定所述高精度地图初始坐标系的可信度；当s＜S1时，设定所述第一预设可信度R1作为所述高精度地图初始坐标系的可信度；当S1≤s＜S2时，设定所述第二预设可信度R2作为所述高精度地图初始坐标系的可信度；当S2≤s＜S3时，设定所述第三预设可信度R3作为所述高精度地图初始坐标系的可信度；当S3≤s＜S4时，设定所述第四预设可信度R4作为所述高精度地图初始坐标系的可信度；所述偏差距离s的计算方式为: 其中，A表示第一位置，B表示第二位置，x1表示无人驾驶矿车行驶第一时间t后在X轴上的实时坐标，y1表示无人驾驶矿车行驶第一时间t后在Y轴上的实时坐标，x2表示无人驾驶矿车行驶第一时间t后在X轴上的预测坐标，y2表示无人驾驶矿车行驶第一时间t后在Y轴上的预测坐标。

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