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申请/专利权人：诚邦测绘信息科技(浙江)有限公司

摘要：本申请涉及一种绘制山体地形图的方法、系统、存储介质及智能终端，涉及测绘技术领域。其包括获取当前检测区域的绘制图像信息以及无人机的当前坐标信息；根据所预设的树木特征信息与绘制图像信息进行匹配分析以确定绘制图像信息中所对应的树木区域信息；根据绘制图像信息以所预设的网格分布块将当前检测区域划分为若干山体绘制单元；根据无人机得到地面拟合点和树木拟合点；根据地面拟合点和树木拟合点以拟合成山体地图。本申请具有降低了树木对绘制地图的干扰，从而较为容易的得到山体地图的效果。

主权项：1.一种绘制山体地形图的方法，其特征在于：包括：获取当前检测区域的绘制图像信息以及无人机的当前坐标信息；根据所预设的树木特征信息与绘制图像信息进行匹配分析以确定绘制图像信息中所对应的树木区域信息，绘制图像信息包括树木区域信息以及地面区域信息；根据绘制图像信息以所预设的网格分布块将当前检测区域划分为若干绘制山体单元；判断预设于网格分布块上的绘制点是否落入树木区域信息所在范围：若绘制点未落入树木区域信息所在范围，则无人机以所预设的地面高度信息所对应的高度距离，于绘制点检测无人机与地面之间的距离以得到测距高度信息；计算地面高度信息所对应的高度距离与测距高度信息所对应的高度距离之间的差值以得到绘制点的高度坐标信息，根据无人机的当前坐标信息与绘制点的高度坐标信息以整合得到地面拟合点；若绘制点落入树木区域信息所在范围，则无人机以所预设的树木高度信息所对应的高度距离，于绘制点处下放承重块，通过承重块与地面接触以得到承重块高度信息；计算树木高度信息所对应的高度距离与承重块高度信息所对应的高度距离的差值以得出绘制点的高度坐标信息，根据无人机的当前坐标信息与绘制点的高度坐标信息以整合得到树木拟合点；根据地面拟合点和树木拟合点以拟合成山体地图；于绘制点处下放承重块时，判断承重块到达地面的方法包括：获取当前触发信息；根据触发信息以获取承重块的周围图像信息；根据所预设的特征数据库中所存储的检测特征信息与周围图像信息进行匹配分析以确定周围图像信息中的检测特征信息；判断检测特征信息所对应的特征是否落入所预设的树木特征信息所对应的树木特征范围内；若检测特征信息所对应的特征落入树木特征信息所对应的树木特征范围内，则进行提示，并标识承重块到达树干；若检测特征信息所对应的特征未落入树木特征信息所对应的树木特征范围内，则标识承重块到达地面；于绘制点处下放承重块时，校验承重块到达地面的方法包括：若检测特征信息所对应的特征未落入树木特征信息所对应的树木特征范围内，则获取承重块的当前底部图像信息；根据特征数据库中所存储的检测特征信息与底部图像信息进行匹配分析以确定底部图像信息中的校验特征信息；判断校验特征信息所对应的特征是否落入树木特征信息所对应的树木特征范围内；若校验特征信息所对应的特征落入树木特征信息所对应的树木特征范围内，则标识校验失败并进行提示；若校验特征信息所对应的特征未落入树木特征信息所对应的树木特征范围内，则标识校验成功；若校验特征信息所对应的特征落入树木特征信息所对应的树木特征范围内，无人机重新选定绘制点的方法包括：根据所预设的检测路径，以获取无人机至被测物体之间的当前距离检测信息；将距离检测信息所对应的距离进行倒序排列，以筛选出距离最大的距离检测信息，并定义距离最大的距离检测信息所在坐标为绘制点；无人机于新的绘制点下放承重块时，若校验特征信息所对应的特征落入树木特征信息所对应的树木特征范围内，则承重块高度信息的获取方法包括：无人机于绘制点下投第一反馈球，获取第一反馈球的当前反馈坐标信息以及编号信息；判断当前坐标信息所对应的坐标是否与反馈坐标信息所对应的坐标一致；若当前坐标信息所对应的坐标是否与反馈坐标信息所对应的坐标不一致，则控制无人机以树木高度信息所对应的高度距离移动至反馈坐标信息所在坐标位置，并控制第一反馈球以输出所预设输出频率下的测距信息；若当前坐标信息所对应的坐标是否与反馈坐标信息所对应的坐标一致，则控制第一反馈球以输出所预设输出频率下的测距信息；根据所预设的编号数据库中所存储的编号信息与接收频率进行匹配以确定编号信息所对应的接收频率，控制无人机于接收频率下对测距信息进行接收，并从测距信息中解析出信号强度信息；根据所预设的强度数据库中所存储的强度信息与虚拟高度信息进行分析以计算出强度信息所对应的虚拟高度信息；虚拟高度信息为承重块高度信息；当第一反馈球落在绘制山体单元的范围外时，无人机再次下投多个第二反馈球，从多个第二反馈球中找出离绘制点直线距离最近的第二反馈球，通过该第二反馈球得到承重块高度信息。

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