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申请/专利权人：国家康复辅具研究中心
摘要：本发明公开了一种主动型假脚控制方法和系统，还涉及一种终端滑模控制器，通过引入终端滑模与积分滑模设计了一种终端滑模面，并对算法进行稳定性分析及证明。能够很好地提高假脚的稳定性与抗干扰性。
主权项：1.一种主动型假脚控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，基于人体行走场景，建立假脚踝关节通用动力学模型如下式： 其中，θ∈Rn表示踝关节角度，表示角速度，表示角加速度，Mθ∈Rn×n表示对称的正定惯性矩阵，表示哥氏力与离心力矩阵，Gθ∈Rn表示重力矩阵，τ∈Rn表示控制器输出到系统的关节力矩，D是有界外部干扰；对模型进行转化，令： 将式2带入式1转化成状态方程得到下式： 期望踝关节角度为xd＝θd，关节角度误差定义为：S2，输入已采集好的期望踝关节角度θd，根据穿戴者情况与力矩计算所需要的控制器相关调解参数，所述控制器相关调解参数包括Λ,α,β,γ,ks；S3，终端滑模面设计为： 其中，sige2-γ＝|e|2-γsigne，Λ＞0,α＞0,β＞0,1＜2-γ＜2，γ为两个正奇数之比；基于输入的所述期望踝关节角度θd与所述控制器相关调解参数，控制器根据输入参数计算假脚运动所需的力矩τ，力矩τ的计算公式为： 其中，ks＞η＞0；S4，由计算得到的力矩τ驱动假脚。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 国家康复辅具研究中心 主动型假脚控制方法和系统以及终端滑模控制器
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