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申请/专利权人：广东隆崎机器人有限公司;佛山隆深机器人有限公司
摘要：本申请适用于机械臂故障诊断的技术领域，提供了一种应用于组装机械臂的迭代学习故障诊断方法、系统及介质，其方法包括先响应于机械臂启动指令，基于预设的测振仪，获取第一旋转关节的第一振动幅度信息和第二旋转关节的第二振动幅度信息，然后根据第一振动幅度信息和预设的第一振幅阈值信息，生成第一诊断结果信息，且根据第二振动幅度信息和预设的第二振幅阈值信息，生成第二诊断结果信息，最后根据第一诊断结果信息和是第二诊断结果信息，生成故障诊断结果信息。本申请能够实时监控和智能分析组装机械臂的工作状态，迅速识别并诊断潜在故障，减少因振动引发的设备损坏和装配质量问题，确保生产过程的稳定性和高效性。
主权项：1.一种应用于组装机械臂的迭代学习故障诊断方法，应用于组装机械臂，所述组装机械臂包括固定基座、第一旋转臂和第二旋转臂，所述第一旋转臂的一端与所述固定基座相连接，所述第一旋转臂远离所述固定基座的一端与所述第二旋转臂相连接，其特征在于，所述方法包括：响应于机械臂启动指令，基于预设的测振仪，获取第一旋转关节的第一振动幅度信息和第二旋转关节的第二振动幅度信息，其中，所述第一旋转关节用于描述所述固定基座与所述第一旋转臂之间的连接处，所述第二旋转关节用于描述所述第一旋转臂与所述第二旋转臂之间的连接处；根据所述第一振动幅度信息和预设的第一振幅阈值信息，生成第一诊断结果信息，且根据所述第二振动幅度信息和预设的第二振幅阈值信息，生成第二诊断结果信息，其中，所述第一诊断结果信息用于评价所述第一旋转关节的异常振动情况，所述第二诊断结果信息用于评价所述第二旋转关节的异常振动情况；根据所述第一诊断结果信息和是第二诊断结果信息，生成故障诊断结果信息，其中，所述故障诊断结果信息用于评价所述第一旋转关节的异常振动与所述第二旋转关节的异常振动之间的耦合关系。
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