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申请/专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学江西研究院
摘要：本发明提出一种基于卫星图像与机载图像匹配结果自适应选择的无人机视觉定位方法，该方法包括：对卫星图像进行切片，构建卫星图像切片的图像数据库；将初始帧作为查询图像，从图像数据库中检索卫星图像切片，并将其和初始帧进行图像匹配，计算初始帧的定位结果；将后续帧与其上一帧进行图像匹配，利用上一帧和卫星图像的匹配关系，构建后续帧与卫星图像的匹配关系，计算后续帧的定位结果；以当前时刻输入帧的中心点在卫星图像上的对应像素点为中心，裁剪出卫星图像切片，将输入帧与卫星图像切片进行图像匹配，计算输入帧的定位结果；对定位结果进行评估，根据评估指标自适应选择出最终的无人机定位结果。
主权项：1.一种基于卫星图像与机载图像匹配结果自适应选择的无人机视觉定位方法，其特征在于，包括：1.1数据准备：对卫星图像进行滑动窗口切片和切片的旋转增强，基于这些切片图像和增强后的切片图像构建卫星图像切片的图像数据库；1.2初始帧的全局定位：将初始帧作为查询图像，从图像数据库中检索卫星图像切片，并将初始帧和卫星图像切片进行图像匹配，计算得到初始帧对应时刻无人机的定位结果；1.3后续帧的视觉里程计：将后续帧与其上一帧进行图像匹配，利用上一帧和卫星图像的匹配关系，构建后续帧与卫星图像的匹配关系，进而计算得到后续帧对应时刻无人机的定位结果；1.4局部卫星图像匹配定位：以当前时刻输入帧的中心点在卫星图像上的对应像素点为中心，裁剪出卫星图像切片，将输入帧与卫星图像切片进行图像匹配，并计算得到输入帧对应时刻无人机的定位结果；1.5自适应定位选择：对定位结果进行评估，根据评估指标自适应选择出最终的无人机定位结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 北京航空航天大学江西研究院 一种基于卫星图像与机载图像匹配结果自适应选择的无人机视觉定位方法
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