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申请/专利权人：北京易控智驾科技有限公司
摘要：本申请提供了一种车辆的控制方法及装置、存储介质及电子设备，涉及智慧矿山、自动驾驶、无人车领域。该方法包括：将激光雷达采集的第一目标物的感知结果以及毫米波雷达采集的第二目标物的感知结果进行融合，得到目标物感知队列；利用目标融合策略将目标物感知队列与第一目标物跟踪队列进行融合，得到第二目标物跟踪队列；目标融合策略包括：针对每个感知元素，若存在与其匹配的第一跟踪元素，则确定其来源是否包括激光雷达和毫米波雷达，若均包含，则基于激光雷达和毫米波雷达各自的速度信息，确定目标传感器速度信息，进而更新第一跟踪元素，得到第二跟踪元素。本申请保证了目标物检测的可靠性，提升了矿山自动驾驶的安全性和效率。
主权项：1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：获取基于目标车辆的激光雷达确定的第一目标物的感知结果；获取基于所述目标车辆的毫米波雷达确定的第二目标物的感知结果；将所述第一目标物的感知结果和所述第二目标物的感知结果进行融合，得到目标物感知队列，所述目标物感知队列包括多个感知元素；基于目标融合策略，将所述目标物感知队列与第一目标物跟踪队列进行融合，得到第二目标物跟踪队列，以便基于所述第二目标物跟踪队列控制所述目标车辆移动，所述第一目标物跟踪队列包括多个第一跟踪元素，所述第二目标物跟踪队列包括多个第二跟踪元素；其中，所述目标融合策略包括：针对每个所述感知元素，若存在与所述感知元素匹配的第一跟踪元素，则确定所述感知元素中的信息来源是否包括所述激光雷达和所述毫米波雷达，若所述信息来源包括所述激光雷达和所述毫米波雷达，则基于所述激光雷达的速度信息和所述毫米波雷达的速度信息，确定目标传感器速度信息，并基于所述目标传感器速度信息更新该所述第一跟踪元素，得到该所述第一跟踪元素对应的第二跟踪元素。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京易控智驾科技有限公司 车辆的控制方法及装置、存储介质及电子设备
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