龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：陕西重型汽车有限公司
摘要：本发明涉及一种改进型无人车路径搜索方法，本发明涉及一种改进型无人车路径搜索算法，解决了HybridAStar算法扩展节点栅格碰撞检测速度慢的问题，有效提升了检测速度。具体是将分离轴定理碰撞检测应用到HybridAStar路径搜索算法中，通过缩小检测范围和只检测距离最近的障碍物，在相同环境下，对栅格占用和分离轴定理进行了碰撞检测对比，结果表明在不损失碰撞精度的情况下，分离轴定理极大的提升了碰撞检测速度，能够满足了无人车辆在区域性路径搜索规划中的应用。其次，当前目标点发生碰撞时，通过在一定范围内移动目标点，生成路径，扩大生成范围。最后，将规划路径按照航向转折进行分段，当规划路径发生新的碰撞时，重新规划路径，提升了算法规划能力。
主权项：1.一种改进型无人车路径搜索方法，其特征在于，所述方法包括：S1：利用分离轴定理检查目标点是否发生碰撞；若发生碰撞则平移目标点，直至目标点不发生碰撞；构建open、close表，将起始点放入open表；S2：构建while循环，查看open表是否为空；S3：查询open中代价最小的节点作为当前需要扩展的节点current，应用reedshepps曲线，搜索从当前current节点到目标点路径，若生成路径，表示到达目标节点，跳转到S7，否则继续进行扩展；S4：根据预设的转弯半径限定，分六个方向扩展neighbor新节点，判断neighbor节点是否在close表中，若在则继续下一次扩展，应用分离轴定理判断neighbor节点是否发生碰撞，发生碰撞则舍弃，否则添加到open表中；S5：将current节点从open表中删除，同时添加到close表中；S6：计算实际代价H和期望代价G，跳转到S2；S7：根据S3所述生成路径，按路径节点航向转折对生成路径分段，发送第一段或者下一段路径给执行层，实时检测环境变化，当规划路径与环境目标发生碰撞时，以当前位置为起点，目标点为终点重新规划路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 陕西重型汽车有限公司 一种改进型无人车路径搜索方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号