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申请/专利权人：中国民航大学

摘要：本发明公开了一种含有双动平台的五自由度复合驱动并联机构，包括定平台、下动平台、上动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，其中第一支链为复合驱动支链；本发明优点为：第一移动组件和第一驱动组件实现支链的复合驱动，在保证自由度个数的基础上，减少支链数量，降低支链之间的干涉；采用双动平台设计，有效增大了动平台转动角度，并且绕x轴转动可单独控制；并联机构所有驱动均为线性驱动，具有高精度、易控制的优点。

主权项：1.一种含有双动平台的五自由度复合驱动并联机构，其特征在于：所述含有双动平台的五自由度复合驱动并联机构包括定平台1、下动平台2、上动平台3、第一支链Ⅰ、第二支链Ⅱ、第三支链Ⅲ和第四支链Ⅳ；定平台1包括底座101、第一移动组件支座102、第二移动组件支座103和第一虎克铰支座104；其中第一移动组件支座102和第二移动组件支座103沿前后方向水平固定在底座101的顶面左侧部位和中部；第一虎克铰支座104安装在底座101的顶面右侧中部；下动平台2上设有第二虎克铰支座201、第一球铰支座202和第一铰接支座203；两个第二虎克铰支座201设置在下动平台2的前后两端，第一球铰支座202设置在下动平台2的底面一侧，第一铰接支座203则固定在下动平台2的顶面；上动平台3的底面一侧设有第二球铰支座301，底面中部设有连接件；下动平台2上的第一铰接支座203与上动平台3上的连接件相铰接而构成第一转动副15；第一支链Ⅰ为复合驱动支链，包括第一移动组件4和第一驱动组件5；其中第一移动组件4包括第一滑轨401、第一丝杠402、第一滑块403、第二铰接支座404和第一电机16；其中第一滑轨401沿前后方向固定在第一移动组件支座102上；第一丝杠402以与第一滑轨401平行的方式设置在第一滑轨401一侧；第一电机16固定在第一滑轨401的一端外侧，且通过输出轴与第一丝杠402的一端相连；第一滑块403通过丝杠螺母与第一丝杠402相连接，同时通过滑动方式与第一滑轨401相连，并且第一滑块403的顶面设有第二铰接支座404；第一驱动组件5包括第一伸缩杆501和第二电机17；其中，第二电机17通过输出轴与第一伸缩杆501相连；第一伸缩杆501的下端与第二铰接支座404相铰接而构成第二转动副9，上端设有第一球铰10且通过第一球铰10与下动平台2上的第一球铰支座202相连；第二支链Ⅱ为第二驱动组件6；第二驱动组件6包括第二伸缩杆601和第三电机18；其中第三电机18通过输出轴与第二伸缩杆601相连；第二伸缩杆601的下端通过第一虎克铰11与第一虎克铰支座104相连，上端设有第二球铰12且通过第二球铰12与上动平台3的第二球铰支座301相连；第三支链Ⅲ和第四支链Ⅳ的结构相同，下端对称设置在第二移动组件支座103的前后部位，均包括第二移动组件7和定长杆8；第二移动组件7包括第二滑轨701、第二丝杠702、第二滑块703、第三虎克铰支座704和第四电机19；其中第二滑轨701固定在第二移动组件支座103的前部或后部；第二丝杠702以与第二滑轨701平行的方式设置在第二滑轨701一侧；第四电机19固定在第二滑轨701的一端外侧，且通过输出轴与第二丝杠702的一端相连；第二滑块703通过丝杠螺母与第二丝杠702相连接，同时通过滑动方式与第二滑轨701相连，并且第二滑块703的顶面设有第三虎克铰支座704；定长杆8的上端通过第二虎克铰14与下动平台2上的一个第二虎克铰支座201相连，下端通过第三虎克铰13与第三虎克铰支座704相接。

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