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申请/专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学

摘要：本说明书实施例提供视场受限约束下的机器人自适应跟踪控制方法及装置，其中所述方法包括：基于机器人运动学确定运动模型，并基于运动模型确定视场受限约束下的初始控制器；基于最小二乘辨识确定初始控制器的未知参数；基于未知参数和初始控制器确定目标控制器，基于目标控制器对机器人进行自适应跟踪控制。通过基于机器人运动学确定运动模型，并基于运动模型确定视场受限约束下的初始控制器；基于最小二乘辨识确定初始控制器的未知参数；基于未知参数和初始控制器确定目标控制器，基于目标控制器对机器人进行自适应跟踪控制，所采用的最小二乘参数辨识可在有限次参数更新后，消除参数不确定性对自适应跟踪控制系统带来的影响。

主权项：1.一种视场受限约束下的机器人自适应跟踪控制方法，其特征在于，包括：基于机器人运动学确定运动模型，并基于所述运动模型确定视场受限约束下的初始控制器；基于最小二乘辨识确定所述初始控制器的未知参数；基于所述未知参数和所述初始控制器确定目标控制器，基于所述目标控制器对所述机器人进行自适应跟踪控制；所述基于机器人运动学确定运动模型，包括：基于所述机器人运动学确定初始模型；基于所述机器人的几何结构，确定所述机器人的速度关系；基于所述速度关系和所述初始模型确定运动模型；所述基于所述运动模型确定视场受限约束下的初始控制器，包括：确定视场受限约束下的任务目标方程和安全约束方程；基于所述任务目标方程和视场约束方程确定控制障碍函数和控制李亚普诺夫函数；基于所述控制障碍函数和所述控制李亚普诺夫函数确定初始控制器；其中，所述运动模型包括： ；其中，，，，是机器人在全局坐标系下的坐标，是机器人速度方向与轴的夹角；分别代表右轮和左轮的角速度；为未知参数，；其中，所述初始控制器包括： ；其中，，是一个放松项；是一个正定矩阵，，和是两个正常数； ； ； ； ；其中，为机器人和目标之间的相对距离；期望的跟踪距离为；为机器人的视线与目标的夹角；为李亚普诺夫函数；和是在和下的投影；和是在和下的投影；机器人的局部运动坐标系为。

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