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申请/专利权人：长春长光博翔无人机有限公司
摘要：本发明公开了一种基于图像匹配的测距方法、存储介质和电子设备，所述方法包括以下步骤：S1：采集待测目标的图像；S2：根据立体矫正矩阵对采集的图像进行立体矫正；S3：提取立体矫正后的图像的边缘特征；S4：使用半全局立体匹配算法进行立体匹配，得到稀疏的视差图；S5：对稀疏视差图进行自适应采样，恢复出稠密的视差图；S6：根据所述稠密的视差图求取检测点与待测目标之间的距离。上述方案通过对待测目标的边缘特征进行提取后再进行立体匹配，极大减少了匹配计算量，提升了立体匹配的实时性。同时，对稀疏的视差图采用自适应的采样算法将其恢复为稠密视差图，保证了测距的完整性和准确性。
主权项：1.一种基于图像匹配的测距方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：采集待测目标的图像；S2：根据立体矫正矩阵对采集的图像进行立体矫正；S3：提取立体矫正后的图像的边缘特征；S4：使用半全局立体匹配算法进行立体匹配，得到稀疏的视差图；S5：对稀疏视差图进行自适应采样，恢复出稠密的视差图；S6：根据所述稠密的视差图求取检测点与待测目标之间的距离；步骤S2中所述立体矫正矩阵根据以下方式确定：S21：计算,其中，；S22：将e2和e1正交，选择主光轴方向0,0,1与e1叉积，计算；S23：计算；S24：将左乘到用于采集待测目标图像的相机的旋转矩阵，获得所述立体矫正矩阵；其中，为与平移向量同方向的极点，、、分别为x、y和z方向的平移向量，为图像平面方向上的向量；为垂直于与所在平面的向量；所述相机为双目相机，所述双目相机包括左相机和右相机；所述待测目标的图像包括左图像和右图像；所述立体矫正矩阵包括用于对所述左图像进行立体矫正的第一立体矫正矩阵、以及用于对所述右图像进行立体矫正的第二立体矫正矩阵；步骤S24包括：将左乘到第一分量旋转矩阵，得到第一立体矫正矩阵，以及将左乘到第二分量旋转矩阵，得到第二立体矫正矩阵；所述第一分量旋转矩阵为所述双目相机的旋转矩阵分解后作用于左相机坐标系的矩阵，所述第二分量旋转矩阵为所述双目相机的旋转矩阵分解后作用于右相机坐标系的矩阵。
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