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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本发明公开了一种无人水面舰艇动态航向测量校准方法，包括：步骤S1：安装GNSS双天线，利用GNSS系统的授时功能对无人水面舰艇的时间统一系统进行授时；步骤S2：在航行过程中，采集同一时刻的惯性导航系统的航向数据和GNSS双天线位置处的定位数据；步骤S3：删除影响线性拟合的GNSS定位异常数据；步骤S4：删除不影响线性拟合的GNSS定位异常数据；步骤S5：利用同一时刻GNSS双天线系统采集的有效定位数据，得到航向数据，与同一时刻惯性导航系统进行比对，实现惯性导航系统航的校准。本发明具有成本低廉、易于实施、GNSS定位异常数据删除准确率等优点，可有效提高无人水面舰艇惯性导航系统的航向校准精度。
主权项：1.一种无人水面舰艇动态航向测量校准方法，其特征在于，步骤包括：步骤S1：安装GNSS双天线，利用GNSS系统的授时功能对无人水面舰艇的时间统一系统进行授时；步骤S2：在无人舰艇执行线性运动路径的航行过程中，采集同一时刻的惯性导航系统的航向数据和GNSS双天线位置处的定位数据；步骤S3：删除影响线性拟合的GNSS定位异常数据；步骤S4：删除不影响线性拟合的GNSS定位异常数据；步骤S5：利用同一时刻GNSS双天线系统采集的有效定位数据，解算得到航向数据，与同一时刻惯性导航系统的航向数据进行比对，实现惯性导航系统航的校准；所述步骤S4中，根据不影响线性拟合的GNSS定位异常数据在平行于无人水面舰艇线性运动方向上严重偏离地理坐标真值特点，求解已经删除影响线性拟合异常定位数据的GNSS定位数据集中两相邻采样时间点之间的速率值；采用数学统计学中的准则对定位异常定位数据点的速率值进行判断，实现不影响线性拟合的异常定位数据的准确查找与删除。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种无人水面舰艇动态航向测量校准方法
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