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摘要：本发明公开了弱信息交互下异构无人集群系统自适应协同控制方法，涉及无人集群系统技术领域。预先建立包括领导者和若干跟随者各自的动力学模型的异构无人集群系统模型，并基于跟随者状态和局部误差设计协同控制方法；针对每一跟随者，在非触发时段，通过开环估计器估计跟随者状态，得到状态估计误差和局部估计误差，在状态估计误差和局部估计误差满足事件触发条件时，触发数据传输；基于跟随者状态、局部跟踪误差、局部估计误差设计自适应律，根据自适应律动态调整控制器的反馈增益和耦合增益。本发明通过事件触发机制实现协同控制和离散通信，并且采用自适应控制方法在线调整反馈和耦合增益，有效应对系统参数的实时变化。
主权项：1.一种弱信息交互下异构无人集群系统自适应协同控制方法，其特征在于，所述方法包括：预先建立异构无人集群系统模型，其中，所述异构无人集群系统模型包括领导者和若干跟随者各自对应的动力学模型，并基于跟随者状态和局部误差设计协同控制方法；针对每一所述跟随者，在非触发时段，通过开环估计器估计跟随者状态，得到状态估计误差和局部估计误差；当所述状态估计误差和所述局部估计误差满足事件触发条件时，触发数据传输；获取所述跟随者的局部跟踪误差，根据所述跟随者状态、所述局部跟踪误差以及所述局部估计误差设计自适应律，并根据所述自适应律动态调整控制器的反馈增益和耦合增益。
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百度查询： 北京理工大学 弱信息交互下异构无人集群系统自适应协同控制方法
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