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摘要：本申请公开了一种差速机器人控制方法及相关装置，包括：基于起点坐标和终点坐标确定第一向量，基于第一向量和起点夹角令差速机器人原地转动，令差速机器人的朝向与第一向量的朝向一致；在两者朝向一致的情况下，控制当前差速机器人按第一向量方向以预设线速度行驶至终点坐标处；在当前差速机器人行驶至终点坐标处的情况下，获取差速机器人的当前夹角，控制当前夹角与终点夹角重合。上述过程，在差速机器人朝向与第一向量重合的情况下，按第一向量方向行驶至终点坐标处，在控制当前夹角与终点夹角重合，行驶方向为直线路径，由于路径相对于曲线或者折线的距离要短，控制速度快，进一步的，直线路径具有确定性，若存在障碍物可以及时处理。
主权项：1.一种差速机器人控制方法，其特征在于，包括：获取当前差速机器人在世界坐标系下的起点位姿和终点位姿，其中，所述起点位姿包括：起点坐标和起点夹角，所述终点位姿包括：终点坐标和终点夹角；基于所述起点坐标和所述终点坐标确定第一向量，基于所述第一向量和所述起点夹角令所述差速机器人原地转动，令所述差速机器人的朝向与所述第一向量的朝向一致；在所述差速机器人的朝向和所述第一向量的朝向一致的情况下，控制所述当前差速机器人按所述第一向量方向以预设线速度行驶至所述终点坐标处；在所述当前差速机器人行驶至所述终点坐标处的情况下，获取所述差速机器人的当前夹角，控制所述当前夹角与所述终点夹角重合。
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