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摘要：本发明提出一种智能车辆的倒车控制方法、装置、存储介质，该方法包含：获取智能车辆的当前状态和倒车参考路径；建立刚体六轮车模型，将倒车参考路径转化为基于虚拟车辆上的正向参考路径；将该倒车参考路径的参考航向角全部反向，得到正向参考航向角；根据该正向参考路径、该正向参考航向角、虚拟车辆的当前状态，计算虚拟车辆的前轮转向角控制量；依据虚拟车辆的前轮转向角控制量，计算智能车辆的前轮转向角控制量；计算智能车辆的转向动力学补偿角，并将该转向动力学补偿角叠加至该智能车辆的前轮转向角控制量得到最终前轮转向角控制量。该方法提高了智能车辆倒车控制的精度与实时性。
主权项：1.一种智能车辆的倒车控制方法，其特征在于，包含：获取智能车辆的当前状态和倒车参考路径；建立关于智能车辆与虚拟车辆的刚体六轮车模型，将基于智能车辆上一点的倒车参考路径转化为基于虚拟车辆上对应点的正向参考路径；将该倒车参考路径的参考航向角全部反向，得到正向参考航向角；根据该正向参考路径、该正向参考航向角、虚拟车辆的当前状态，计算虚拟车辆的前轮转向角控制量；依据虚拟车辆的前轮转向角控制量，计算智能车辆的前轮转向角控制量；计算智能车辆的转向动力学补偿角，并将该转向动力学补偿角叠加至该智能车辆的前轮转向角控制量得到最终前轮转向角控制量；将该最终前轮转向角控制量生成前轮转向指令与驱动制动指令发送至转向单元与驱动制动单元，由该转向单元执行该前轮转向指令，由该驱动制动单元执行该驱动制动指令。
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权利要求：
百度查询： 中国科学院计算技术研究所 智能车辆的倒车控制方法、装置、存储介质
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