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摘要：本发明公开了基于多目标路径规划寻优的检修小车自主巡航方法及系统，涉及智能小车技术领域，包括获取巡检信息，根据巡检信息，对检修小车巡航路径进行规划，获取巡航规划路径信息，以巡航规划路径信息为基准，检修小车进行巡航，根据检修小车位置信息，判断是否需要对巡航规划路径进行调整。本发明通过目标巡检指数实现对巡检目标的分类，提高了巡航路径规划效率，通过起始路径对检修小车的巡检数据进行检验，确保了巡检数据的准确性和可靠性，通过巡航优先指数，有效地选择最优路径，提高了巡航效率，通过检修小车转向系数和路径偏离系数实时调整路径，增强运行的安全性和可靠性，实现巡航路径的灵活调度。
主权项：1.基于多目标路径规划寻优的检修小车自主巡航方法，其特征在于，包括：获取巡检信息，所述巡检信息包括巡检目标信息和巡检区域信息；根据巡检信息，对检修小车巡航路径进行规划，获取巡航规划路径信息，所述巡航规划路径信息包括巡航起始点信息和若干段不同巡检目标之间的巡航规划路径信息；以巡航规划路径信息为基准，检修小车进行巡航，每当检修小车巡航至巡检目标时，将巡航规划路径中该巡检目标的下一巡检目标作为当前巡航目标；其中，若检修小车检测到障碍物，则对障碍物进行规避，直至检测到检修小车与当前巡航目标间未存在障碍物，获取检修小车位置信息；根据检修小车位置信息，判断是否需要对巡航规划路径进行调整，若否，则对检修小车位置和当前巡航目标的巡航轨迹进行调整，当前巡航目标后的巡航轨迹路径保持不变，若是，则对巡航规划路径进行调整。
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