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摘要：公开了一种磁性吸附爬行机器人镜像攀爬方法，方法中，磁性吸附爬行机器人支承于待攀爬基底上，驱动元件驱动主体框架模块伸长，上端的单向摩擦模块沿正向滚动，下端的单向摩擦模块逆向卡住，上端的单向摩擦模块产生向上的位移Δx，主体框架模块收缩至初始状态，上端的单向摩擦模块逆向卡住，下端的单向摩擦模块沿正向滚动，下端的单向摩擦模块产生向上的位移Δx，磁性吸附爬行机器人向上攀爬了位移Δx，循环攀爬直到结束，本发明无需添加额外的助力系统即可实现攀爬，有助于机器人微小型化和无缆化的实现。
主权项：1.一种磁性吸附爬行机器人镜像攀爬方法，其特征在于，其包括，磁性吸附爬行机器人支承于待攀爬基底上，其中，磁性吸附爬行机器人包括周期性可伸长和蜷缩的变形结构的主体框架模块、设于主体框架模块的用于实现变形结构身长和蜷缩的驱动元件、分别单向可滚动地设于所述主体框架模块的上端和下端的至少一对单向摩擦模块和设置于所述单向摩擦模块以可控地提供磁吸作用力的至少一个磁性吸附模块；驱动元件驱动主体框架模块伸长，上端的单向摩擦模块沿正向滚动，下端的单向摩擦模块逆向卡住，上端的单向摩擦模块产生向上的位移Δx，主体框架模块收缩至初始状态，上端的单向摩擦模块逆向卡住，下端的单向摩擦模块沿正向滚动，下端的单向摩擦模块产生向上的位移Δx，磁性吸附爬行机器人向上攀爬了位移Δx，循环攀爬直到结束。
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百度查询： 西安交通大学 磁性吸附爬行机器人镜像攀爬方法
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