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摘要：解耦式驱动器与跳跃机器人，涉及跳跃机器人技术领域。该解耦式驱动器包括同轴设置的旋转轮与动力臂，旋转轮连接有驱动其旋转的驱动装置，旋转轮通过弹性拉伸件与动力臂相连，旋转轮沿正方向旋转时能够带动弹性拉伸件进行拉伸，并在其旋转至预设位置时，弹性拉伸件达到拉伸极限，在旋转轮旋转至超过该预设位置后，弹性拉伸件能够由拉伸状态转变至收缩回弹状态，带动在其拉伸阶段保持不动的动力臂沿反方向转动。本发明能够在蓄力过程中与执行机构实现解耦运动。
主权项：1.解耦式驱动器，其特征在于：包括同轴设置的旋转轮（1）与动力臂（2），所述旋转轮（1）连接有驱动其旋转的驱动装置，所述旋转轮（1）通过弹性拉伸件（3）与动力臂（2）相连，所述旋转轮（1）沿正方向旋转时能够带动弹性拉伸件（3）进行拉伸，并在其旋转至预设位置时，所述弹性拉伸件（3）达到拉伸极限，在所述旋转轮（1）旋转至超过该预设位置后，所述弹性拉伸件（3）能够由拉伸状态转变至收缩回弹状态，带动在其拉伸阶段保持不动的动力臂（2）沿反方向转动。
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