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摘要：本发明提供一种通信节点，智能CANFD总线通信模块及CANFD总线智能切换方法。所述通信节点包括用于接收和发送数据的至少一个通道A和至少一个通道B，其特征在于，所述通信节点还包括智能CANFD总线通信模块，其中，所述通道A和所述通道B均为能够发送和接收CANFD数据帧的CANFD总线，所述智能CANFD总线通信模块，用于监控所述至少一个通道A和所述至少一个通道B，当某一通道总线出现异常时，对出现异常的通道的CANFD总线进行复位，复位完成之后发送3帧通道切换帧，用于通知其他通信节点该通道异常，进行通道切换，自动切换至另一通道总线，以保证CANFD数据的正常交互，从而提高了CAN总线的网络通信带宽，同时也提高了节点设备的可靠性。

主权项：1.一种通信节点，包括用于接收和发送数据的至少一个通道A和至少一个通道B，其特征在于，所述通信节点还包括智能CANFD总线通信模块，其中，所述通道A和所述通道B均为能够发送和接收CANFD数据帧的CANFD总线，所述智能CANFD总线通信模块，用于监控所述至少一个通道A和所述至少一个通道B，当某一通道总线出现异常时，对出现异常的通道的CANFD总线进行复位，复位完成之后发送3帧通道切换帧，用于通知其他通信节点该通道异常，进行通道切换，自动切换至另一通道总线，以保证CANFD数据的正常交互，所述智能CANFD总线通信模块包括CANFD数据控制器模块、CANFD数据交互模块，其中，所述CANFD数据控制器模块用于进行CANFD数据帧的接收与发送；所述CANFD数据交互模块用于完成嵌入式模块与FPGA的数据交互；所述CANFD数据交互模块用于完成嵌入式模块与FPGA的数据交互，具体为，嵌入式模块将数据写入逻辑的交互RAM，由底层逻辑检测交互RAM的第一个地址数据，检查是否为新数据，若为新数据，则将数据读出交互RAM，并将数据写入CANFD的发送RAM中，在写入完成之后将交互RAM的第一地址的数据进行更新，表示为旧数据；嵌入式模块查询该地址判断数据是否已经被FPGA读取，若已被FPGA读取，嵌入式模块即可将CANFD新的数据帧写入交互RAM中，FPGA的CANFD的IPcore读取发送RAM的数据，完成数据发送；其中，FPGA将数据写入CANFD的发送RAM中后，将ready表示拉高，表示有数据可以发送。

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