买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

摘要：本申请提供一种基于视觉的路口通行方案的获取方法及相关装置，该方法包括：获取目标车辆的车外路况图像；将所述车外路况图像输入神经网络模型，输出所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间；基于所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间及所述目标车辆前方路口的路况信息，确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案。本申请能够基于车辆所在路段的实时路况确定车辆行经前方路口的通行方案，避免信息延迟导致的导航规划效果差的问题，大大提升拥堵路口的通行效率。

主权项：1.一种基于视觉的路口通行方案的获取方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的车外路况图像；将所述车外路况图像输入神经网络模型，输出所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间；基于所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间及所述目标车辆前方路口的路况信息，确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案；所述路况信息包括所述目标车辆前方路口的交通灯信息、各个车道的允许通行方向及除所述目标车辆所在路段外的其他路段的车道的预计通行时间；所述基于所述目标车辆所在路段的各个车道的预计通行时间及所述目标车辆前方路口的路况信息，确定所述目标车辆经过前方路口的通行方案，包括：根据所述目标车辆的导航路径，确定所述目标车辆通过前方路口将要进入的路段；根据所述目标车辆所在路段、将要进入的路段及所述前方路口的允许通行方向，确定至少一个初始通行方案；根据各个初始通行方案对应的车道的预计通行时间及所述前方路口的交通灯信息，确定各个初始通行方案的预计通行时间；基于各个初始通行方案的预计通行时间选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案；所述基于各个初始通行方案的预计通行时间选取所述目标车辆经过前方路口的通行方案包括：根据所述目标车辆的导航路径确定所述目标车辆在前方路口的行进方向；所述行进方向包括直行、左转、右转和调头；统计驾驶员在历史时间段内针对当前行进方向的各个初始通行方案的执行次数；基于驾驶员在历史时间段内针对当前行进方向的各个初始通行方案的执行次数确定对应的操作偏好值；且所述执行次数与所述操作偏好值呈反相关；将各个初始通行方案的预计通行时间及驾驶员对相应初始通行方案的操作偏好值输入第一公式，得到各个初始通行方案的综合评估值；所述第一公式为： 其中，Mi表示第i个初始通行方案的评估值，Ti表示第i个初始通行方案的预计通行时间，Ri表示第i个初始通行方案的操作偏好值，a、b分别为权重系数，且a+b＝1；将综合评估值最大的初始通行方案作为所述目标车辆经过前方路口的通行方案。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长城汽车股份有限公司 基于视觉的路口通行方案的获取方法及相关装置