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摘要：本发明公开了一种金属熔炼智能捞渣机器人，适用于钢，铁，铜，铝，以及各种有色金属，熔炼过程中的废渣清理，所述捞渣机器人包括抓取机构和运行机构，所述抓取机构用于执行捞渣的抓取机构；所述抓取机构连接在运行机构上，通过运行机构实现抓取机构的多方位移动；所述运行机构整体旋转设置底座上，所述运行机构为四连杆机构；本发明可以提高设备的灵活性，全方位抓取浮渣，避免捞渣死角；可以提高设备运行的稳定性，有效减轻设备运行过程中的抖动、震动现象，提高抓取准确性，避免因抖动、震动使浮渣掉落引起的铁水飞溅以及设备污染。

主权项：1.一种金属熔炼智能捞渣机器人，其特征在于：包括抓取机构和运行机构，所述抓取机构用于执行捞渣；所述抓取机构连接在运行机构上，通过运行机构实现抓取机构的多方位移动；所述运行机构整体旋转设置在底座（1）上，所述运行机构为四连杆机构；所述抓取机构为圆形抓手总成（9），所述圆形抓手总成（9）包括能够开闭的多个抓板（95），每个抓板（95）的上端与一个第一铰接板（94）铰接，所述第一铰接板（94）的上端铰接在升降盘（92）上，所述升降盘（92）的中心设有升降吊杆（91），所述升降吊杆（91）与升降油缸（913）连接，每个抓板（95）的顶端固定有第二铰接板（912），所述第二铰接板（912）的顶端铰接在固定盘（93）上；或者，所述抓取机构为对开式抓手总成（16），所述对开式抓手总成（16）包括对称设置的两个抓手（161），两个抓手（161）与开合机构（162）连接，所述开合机构（162）与第二油缸（163）的伸缩杆连接，所述抓手（161）为板式结构或者齿式结构，所述对开式抓手总成（16）还包括两个对称设置的打渣抓手（164），所述打渣抓手（164）设置在两个抓手（161）的上方，每个打渣抓手（164）对应一个抓手设置，所述打渣抓手（164）也连接在开合机构（162）上，随着开合机构（162）带动抓手（161）张开，所述打渣抓手（164）向下拍打粘附在抓手（161）上的浮渣；所述四连杆机构包括大臂（6），所述大臂（6）的下端铰接在回转盘（3）上，并通过回转支承与第二伺服电机（5）连接；大臂（6）上端与小臂（7）铰接；所述小臂（7）的后端与拉杆（10）的上端铰接；所述拉杆（10）固定在回转盘（3）上；所述小臂（7）前端通过导向臂（12）、升降臂（8）与抓取机构连接，所述导向臂（12）内滑动套设有升降臂（8）。

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