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摘要：本申请公开了一种伺服系统的辨识方法及装置、计算机存储介质。该辨识方法包括：获取伺服系统的当前位置，并基于当前位置及位置阈值确定伺服系统的运动方向；基于运动方向生成转矩指令，并基于转矩指令控制伺服系统沿运动方向进行加速运动及减速运动；基于加速运动过程中的第一速度及第一转矩、减速运动过程中的第二速度及第二转矩计算伺服系统待辨识量。通过这种方式，能够确保辨识过程中行程不超限，且确保辨识过程的稳定性。
主权项：1.一种伺服系统的辨识方法，其特征在于，包括：获取伺服系统的当前位置，并基于所述当前位置及位置阈值确定所述伺服系统的运动方向；基于所述运动方向生成转矩指令，并基于所述转矩指令控制所述伺服系统沿所述运动方向进行加速运动及减速运动；基于所述加速运动过程中的第一速度及第一转矩、所述减速运动过程中的第二速度及第二转矩计算所述伺服系统的待辨识量；其中，所述基于所述转矩指令控制所述伺服系统沿所述运动方向进行加速运动及减速运动，包括：利用所述转矩指令控制所述伺服系统沿所述运动方向进行加速运动；在所述加速运动完成后，将所述转矩指令取反，并利用取反后的所述转矩指令控制所述伺服系统沿所述运动方向进行减速运动；其中，所述基于所述转矩指令控制所述伺服系统沿所述运动方向进行加速运动及减速运动，进一步包括：获取所述加速运动过程中所述伺服系统的移动距离；响应于所述移动距离大于或等于辨识过程的移动距离的一半，确定所述加速运动完成；其中，所述基于所述转矩指令控制所述伺服系统沿所述运动方向进行加速运动及减速运动，进一步包括：响应于所述移动距离小于辨识过程中的移动距离的一半，获取所述加速运动过程的第一速度；响应于所述第一速度的绝对值大于或等于速度上限阈值，确定所述加速运动完成；响应于所述第一速度的绝对值小于所述速度上限阈值，获取所述加速运动过程的累积加速时长；响应于所述累积加速时长大于或等于加速时长阈值，确定所述加速运动完成；其中，所述待辨识量包括转动惯量、库伦摩擦力值及粘滞系数中的至少一者。
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