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摘要：一种多运动模态底层里程计的获取方法，包括：步骤S1：得到四个轮子当前速度；步骤S2：计算四个轮子的方差，用来判断当前是否有角速度；步骤S3：当方差小于1时认为4个轮子平行，没有角速度；计算每个轮子速度到车体坐标系的速度分量、计算4个轮子x方向的速度平均值，得到单位时间内小车x方向上的移动距离和y方向上的距离，将其赋给里程计解算，最后将结果提供给建图定位算法；步骤S4：当方差大于1时，4个轮子非平行，存在角速度，将x方向速度、y方向速度、单位时间x方向移动距离和单位时间y方向移动距离赋给里程计解算，最后提供给建图定位算法。本发明具有原理简单、智能化程度高、控制精度好等优点。

主权项：1.一种多运动模态底层里程计的获取方法，其特征在于，包括：步骤S1：得到四个轮子当前速度；步骤S2：计算四个轮子的方差，用来判断当前是否有角速度；步骤S3：当方差小于1时认为4个轮子平行，没有角速度；计算每个轮子速度到车体坐标系的速度分量、计算4个轮子x方向的速度平均值，通过速度单位时间得到单位时间内小车x方向上的移动距离和y方向上的距离，将x方向速度、y方向速度、单位时间x方向移动距离和单位时间y方向移动距离赋给里程计解算，最后将结果提供给建图定位算法；步骤S4：当方差大于1时，4个轮子非平行，存在角速度，将x方向速度、y方向速度、单位时间x方向移动距离和单位时间y方向移动距离赋给里程计解算，最后提供给建图定位算法；所述步骤S4中包括：（1）只要存在一个轮子速度为0，则认为小车没动或故障，直接取x方向速度、y方向速度、单位时间x方向移动距离和单位时间y方向移动距离都为0；（2）轮子速度不存在速度为0时，根据当前轮子的角度，有计算出当前速度在x，y上的分量，加上轮子相对于中心的偏移，计算出当前轮子的R,并计算出当前轮子的角度；（3）计算旋转半径的平均值；（4）分别计算x、y速度分量的均值；（5）根据速度方向和角速度方向，确定了当前旋转中心的象限，确定车子的运动方向；（6）由角速度旋转半径求得线速度；（7）由角度、线速度、速度方向、求得x、y方向上的平均速度；（8）通过速度单位时间得到单位时间内小车x方向上的移动距离和y方向上的距离；（9）将x方向速度、y方向速度、单位时间x方向移动距离和单位时间y方向移动距离赋给里程计解算，最后提供给建图定位算法。

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百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种多运动模态底层里程计的获取方法