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摘要：本发明涉及一种免掉头水下清洗机器人及其控制方法，本发明清洗机器人包括主框架、推进与吸附组件、行走与转向组件、密封电子舱、传感控制组件、光通设备、浮力模块、空化清洗装置。主框架为双层管材结构，推进与吸附组件由多个水平推进器和垂直推进器组成，行走与转向组件由万向轮和舵机驱动的承重轮组成，传感控制组件包括压力传感器、多普勒速度仪、姿态传感器、水声定位器，空化清洗装置为多个空化射流清洗盘。本清洗机器人主要用于船舶、港口、码头等大型结构表面附着物的水下清洗作业，采用了舵机驱动轮子转向‑横移‑转向的方式代替掉头，可减小操控难度，增大机动性，节约掉头时间和空间，提高控制精度、清洗效率和单次清洗覆盖率。

主权项：1.一种免掉头水下清洗机器人的控制方法，其特征在于，所述水下清洗机器人包括主框架（1）、推进与吸附组件（2）、行走与转向组件（3）、密封电子舱（4）、传感控制组件（5）、光通设备（6）、浮力模块（7）、空化清洗装置（8）；其中：所述推进与吸附组件（2）包括多个垂直推进器（21）和多个水平推进器（22），所述垂直推进器（21）为机器人提供翻滚力矩和贴壁吸附力；所述水平推进器（22）为机器人提供巡游和贴壁行走的驱动力；所述行走与转向组件（3）包括第一承重轮（31）、第二承重轮（32）、第三承重轮（33）、第一舵机（34）和第二舵机（35）；所述第一承重轮（31）由所述第一舵机（34）驱动转向及固定方向，所述第二承重轮（32）由所述第二舵机（35）驱动转向及固定方向；所述第三承重轮（33）为万向轮；所述密封电子舱（4）中包括机器人供电设备、控制设备和信息传输设备；所述传感控制组件（5）包括压力传感器（51）、多普勒速度仪（52）、水声定位器（53）、姿态传感器，所述压力传感器（51）提供机器人的深度信息，所述多普勒速度仪（52）提供机器人的移动速度，所述水声定位器（53）提供机器人的位置信息，所述姿态传感器提供机器人的当前姿态信息；所述光通设备（6）包括摄像机（61）和照明灯（62），二者同时安装在主框架（1）前端和后端的中部，用于照明、摄录和观察机器人前后方的环境；所述浮力模块（7）由多个密封薄壁壳体组成，左右对称地设置在所述主框架（1）的前部、中部和后部；所述空化清洗装置（8）由三个空化射流清洗盘组成，设置在所述主框架（1）的中间位置；所述免掉头水下清洗机器人的控制方法，包括以下步骤：（1）控制多个水平推进器（22）推动机器人在作业壁面直线行走；（2）当机器人到达作业壁面边缘时，控制第一舵机（34）和第二舵机（35）同步转动90°，驱动第一承重轮（31）和第二承重轮（32）转动90°；（3）然后控制多个水平推进器（22）推动机器人横移一个工位宽度，再控制第一舵机（34）和第二舵机（35）驱动第一承重轮（31）和第二承重轮（32）转动90°；（4）最后控制多个水平推进器（22）推动机器人向相反方向直线行走，实现免掉头“弓”字形作业；当机器人在作业壁面直线行走时，根据压力传感器（51）、多普勒速度仪（52）以及姿态传感器采集的数据进行闭环控制，分别控制多个水平推进器（22）的转速和转向，使得机器人按一定速度向前直线行走。

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