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摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种可行驶区域的轮廓提取方法、智能设备及存储介质，旨在解决高效且精准地获取可行驶区域的轮廓的问题。为此目的，本申请提供的方法包括获取智能设备所在环境中的可行驶区域，在以智能设备为中心且围绕中心预设角度的范围内，从中心发射多条射线；根据多条射线与可行驶区域的交点获取多个立柱，立柱为可行驶区域位于扇形区域内的子区域，扇形区域为相邻两条射线之间的区域；依次遍历各立柱的边界点并根据边界点的遍历顺序对边界点进行排序，以获取边界点集合；根据边界点集合获取可行驶区域的轮廓；立柱的边界点包括立柱距离中心最远和最近的点。通过上述方法，能够极大地提高轮廓的获取效率和精度。
主权项：1.一种可行驶区域的轮廓提取方法，其特征在于，所述方法包括：获取智能设备所在环境中的可行驶区域，所述可行驶区域为所述智能设备上的感知模型对所述环境数据进行感知得到的多边形可行驶区域；在以所述智能设备为中心且围绕所述中心预设角度的范围内，从所述中心发射多条射线；获取所述多条射线与所述可行驶区域的交点，根据所述交点获取多个立柱，所述立柱为所述可行驶区域位于扇形区域内的子区域，所述扇形区域为相邻的两条射线之间形成的区域；依次遍历所述多个立柱中各立柱的边界点，并根据所述各立柱的边界点的遍历顺序对所述各立柱的边界点进行排序，以获取边界点集合；根据所述边界点集合，获取所述可行驶区域的轮廓；其中，所述立柱的边界点包括上边界点和下边界点，所述上边界点和所述下边界点分别为所述立柱距离所述中心最远和最近的点。
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百度查询： 安徽蔚来智驾科技有限公司 可行驶区域的轮廓提取方法、智能设备及存储介质
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